自动驾驶仿真软件汇总-2021

最近一直在找自动驾驶方向的开源免费、场景丰富并且使用方便的自动驾驶仿真软件。进行了一些资料的查找，现汇总如下：

1.Gazebo

Gazebo平台可以提供在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟训练机器人的能力。它拥有一个强大的物理引擎，高品质的图形，方便的编程和图形界面。最重要的是，Gazebo是一个充满活力的社区免费。三维机器人模拟器Gazebo一般结合机器人操作系统ROS1/ROS2来测试。

优点

• 1.动力学仿真

可以连接多个高性能物理引擎，包括ODE，Bullet，Simbody和DART。

• 2.先进的3D图形

Gazebo利用OGRE提供逼真的渲染环境，包括高质量的照明，阴影和纹理。

• 3.传感器和噪音

从激光测距仪，2D / 3D摄像机，Kinect风格的传感器，接触式传感器，力矩等等生成传感器数据，可选的噪音。

• 4.插件

可开发机器人，传感器和环境控制的自定义插件。插件可直接访问Gazebo的API。

• 5.机器人模型

提供了许多机器人，包括PR2，Pioneer2 DX，iRobotCreate和TurtleBot。 或者使用SDF构建你自己的。

• 6.命令行工具

广泛的命令行工具有利于模拟内省和控制。

• 7.云模拟

通过运用Gazebo的功能来整合现有的模型和传感器。

应用

在无人驾驶车辆测试方面，github上有人用ROS动能和Gazebo 8做过一个Car Demo，车辆的油门、刹车、转向和传动都是通过一个ROS系统去控制。所有传感器数据都是通过ROS发布，并且可以用RVIZ可视化。利用Gazebo功能整合现有的模型和传感器，构建城市模型和一个高速公路交互场景，垃圾箱、交通锥和加油站等都来自Gazebo模型库。在车顶处搭载一个16线激光雷达，8个超声波传感器，4个摄像头和2个平面激光雷达。代码可以从Github 网址得到。通过Nvidia-docker并从Docker Hub中提取osrt/car_demo进行尝试。该平台基于C++开发，系统要求ROS+Ubuntu环境。

开源地址

2.Carla

英特尔实验室联合丰田研究院和巴塞罗那计算机视觉中心联合发布CALRA，用于城市自动驾驶系统的开发、训练和验证的开源模拟器，支持多种传感模式和环境条件的灵活配置，论文中详细评估并比较了三种自动驾驶方法的性能。

CARLA的开发包括从最基础的直到支持城市自动驾驶系统