ROS联合Webots扩展(二)通过语音控制机器人方案

通过语音控制机器人方案

注意：

• 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识
• 此教程以webots_demo为基础
  ubuntu版本：20.04
  webots版本：2021a
  ros版本：noetic

0.前言

目前语音机器人已经非常普遍，那我们想要搭建自己的低成本语音识别平台该如何实现呢?

图一就是笔者使用的方案，这个方案成本较低，但是环境搭建复杂。

1. 语音唤醒：使用pocketsphinx实现
2. 语音识别：使用腾讯云ASR实现
3. 语义理解：使用腾讯云NLP实现
4. 本地语音合成：使用ekho实现
   在这里只介绍如何搭建pocketsphinx环境和ekho环境。

1.安装pocketsphinx工具

具体可以看cmusphinx

1.1安装依赖

$ sudo apt-get install bison
$ sudo apt-get install swig

1.2安装sphinxbase

下载文件sphinxbase-5prealpha.tar.gz

$ tar -zxvf sphinxbase-5prealpha.tar.gz sphinxbase-5prealpha/
$ cd sphinxbase-5prealpha/
$ PYTHON=python3 ./configure
$ sudo make
$ sudo make install 

1.3安装pocketsphinx

下载文件pocketsphinx-5prealpha.tar.gz

$ tar -zxvf pocketsphinx-5prealpha.tar.gz pocketsphinx-5prealpha/
$ cd pocketsphinx-5prealpha/
$ PYTHON=python3 ./configure
$ sudo