任务概要
1.背景介绍
因为疫情原因，在家上网课。因为放假前完全没有想到会放如此长的‘假’，所以我把所有学习用的开发板、硬件、开发教程书籍都放在了学校实验室里，从而现在不但不能在家做实物，也不能去学校做实物的尴尬情形。随后因为一门课（计算机控制技术）改变了这种尴尬的情形。
张老师推荐我们使用Vrep进行机器人仿真，并且实现pid控制，于是乎我马上利用空闲时间研究了这款软件，做了机器人视觉巡线+pid调速。
在实现视觉巡线之前我提交了多次作业，从简单的灰度巡线到视觉巡线。
1.1实现效果：
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疫情让我使用V-rep仿真实现机器人视觉巡线+pid调速 |
2.V-REP仿真介绍
V-REP 是机器人仿真器里的“瑞士军刀”：你不会发现一个比它拥有更多功能，特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器:
• 跨平台 (Windows、MacOS、Linux)
• 六种编程方法 (嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案)
• 七种编程语言 (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave、和 Urbi)
• 超过400种不同的应用编程接口函数
• 100项ROS服务、30个发布类型、25个ROS订户类型、可拓展
• 4个物理引擎 (ODE, Bullet, Vortex, Newton)
• Integrated ray-tracer (POV-Ray)
• 完整的运动学解算器 (对于任何机构的逆运动学和正运动学)
• Mesh, octree, point cloud-网孔干扰检测
• Mesh, octree, point cloud-网孔最短距离计算
• 路径规划 (在2到6维中的完整约束、对于车式车辆的非完整约束)
• 嵌入图像处理的视觉传感器 (完全可拓展)
• 现实的接近传感器 (在检测区域中的最短距离计算)
• 嵌入式的定制用户接口、包括编辑器
• 完全集成的第四类Reflexxes运动库 + RRS-1 interface specifications
• 表面切削仿真
• 数据记录与可视化 (时距图、X/Y图或三维曲线)
• 整合图形编辑模式
• 支持水/气体喷射的动态颗粒仿真
• 带有拖放功能的模型浏览器 (在仿真中依旧可行)
• 多层 取消/重做、影像记录、油漆的仿真、详尽的文档等
接下来由我给大家一步步实现视觉检测和pid调速
3.实现
3.1选取机器人
- 我在这里为了方便选择的是V-rep仿真软件里自带的Khepera3机器人，如果大家想自己做一个机器人也是可以的。
- 这个机器人可以直接点击File/Open Scene找到C:\Program Files (x86)\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\scenes路径下的Khepera3.ttt。
- 也可以直接在现有的地图中从侧边的模型浏览器里找到robots/mobile下的Khepera3.
我在下面会提供我的地图供大家下载使用。
3.2更改线形状操作
- 选好合适的角度，点击黑线，会显示蓝色的点：
- 按住Ctrl，并且点击蓝色的点，蓝色的点会变白
- 使用标签栏里的
，对白点拖动，到这就完成了半 - 双击
，弹出Scene Object Properties，并且选中
- 点击
，弹出的框内容改成
，随后确定就完成了改变线的形状。
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