Flex事件机制

本文解析了事件流的概念,包括捕获阶段、目标阶段和冒泡阶段,并介绍了如何利用EventDispatcher进行事件分发。此外,还提供了自定义事件的方法。

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      事件流按运行流程分为3步

      1、捕获阶段:捕获事件 capturing,从根节点开始顺序而下,检测每个节点是否注册了监听器。同时,Flex 将事件对象的currentTarget 值改为当前正在检测的对象。如果注册了监听器,则调用监听函数。

      2、目标阶段:检测目标的监听器 targeting:触发在目标对象本身注册的监听程序

      3、冒泡阶段:事件冒泡 bubbling:从目标节点到根节点,检测每个节点是否注册了监听器,如果有,则调用监听函数。

      每个事件对象都有以下属性

      target:事件的派发者

      currentTarget:当前正在检测的的对象,帮助跟踪事件传播的过程。

      当事件发生时,FLEX通过事件的分发器EventDispatcher进行事件分发,分发的顺序是:从上往下到达目标,然后从下往上,从目标开始返回。

      在事件的流经过程中,不是目标的对象如果注册了事件,也有了相应的事件响应函数,使得不是目标的对象也响应了事件的处理

      addEventListener在只有如上两个参数的情况下是关闭捕获阶段的,也就是说事件流是从目标阶段开始的,然后是冒泡阶段

      自定义事件

      1.创建自定义事件名称的Event

      dispatchEvent(new Event(“myEvnet”,true,false)); 

      2.创建自定义事件类

      Public class MyEvent extends Event{

      ….

      }

 

 

 

 

 

 

 

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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