docker 简单使用

1. docker 要求linux内核版本为3.10 以上的 或者使用centos7.0以上的

uname -r 查看

2. 通过yum安装docker

yum install docker

遇到提示  输入Y同意就行了

启动docker

systemctl start docker

查看docker版本

设备开启启动docker

systemctl enable docker

停止docker

systemctl stop docker

docker 常用操作和命令

1. 搜索下载镜像   

docker hub网站:https://hub.docker.com/

网站搜索:

搜索下载docker中的镜像 需要联网和启动docker

命令行搜索:搜索萌mysql的docker镜像

拉取下载

docker pull mysql (不带版本号表示使用默认的版本latest)

查看下载的镜像

启动mysql 

 docker run -p 3306:3306 --name mysql01 -e MYSQL_ROOT_PASSWORD=123456 -d mysql

-p 3306 :3306 做端口映射 吧服务的端口映射到docker容器中的端口

--name  给启动的mysql起个名字分配给容器

-e MYSQL_ROOT_PASSWORD 给mysql中root分配一个密码

 

查看docker中的所有设备 docker ps  -a   (docker ps 是查看运行中的设备)

查看启动的的设备

启动成功

2. 安装tomcat8.5

docker pull tomcat:8.5

启动tomcat

默认启动

docker run -it --rm tomcat:8.5

做端口映射启动

docker run -it --rm -p 8888:8080 tomcat:805

启动后无法访问看下是否开放端口,防火墙是否关闭

 

后台启动 加 -d

查看 分别启动着tomcat  和mysql

如果想这两个服务都启动着,最好设置开机启动docker

部署

1. 记录下tomcat镜像启动的容器的ID或容器名称。

2.将war包放入到docker下的tomcat中

  命令:docker cp test.war docker容器中的tomcatID:/usr/local/tomcat/webapps/

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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