ROS运行gazebo的错误：vmw_ioctl_command error Invalid argument错误，process has died错误

最新推荐文章于 2024-07-07 22:18:25 发布
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分类专栏： ROS机器人操作系统 文章标签： ROS
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaodingqq/article/details/86660902
本文详细介绍了在虚拟机环境下运行Gazebo时遇到的vmw_ioctl_command错误及gazebo进程异常终止的问题，并提供了解决方案，通过设置环境变量SVGA_VGPU10为0来避免这些错误。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1、在虚拟机下运行gazebo

关于vmw_ioctl_command error Invalid argument错误

 

2、执行 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

出现错误：[gazebo-2] process has died [pid 106436, exit code 134, cmd /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/math/ros_ws/src/baxter_simulator/baxter_gazebo/worlds/baxter.world __name:=gazebo __log:=/home/math/.ros/log/64bfbe4e-d1e0-11e8-9fdc-000c29421309/gazebo-2.log].
log file: /home/math/.ros/log/64bfbe4e-d1e0-11e8-9fdc-000c29421309/gazebo-2*.log
Aborted (core dumped)
[gazebo_gui-3] process has died [pid 106440, exit code 134, cmd /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/math/.ros/log/64bfbe4e-d1e0-11e8-9fdc-000c29421309/gazebo_gui-3.log].
log file: /home/math/.ros/log/64bfbe4e-d1e0-11e8-9fdc-000c29421309/gazebo_gui-3*.log

 

上述两个错误，解决办法：

在终端下设置环境变量为0

$ export SVGA_VGPU10=0

 

To make the change permanent use:（要使更改永久使用：）

$ echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

 

 

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$ gazebo VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.
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<think>我们正在解决在VMware虚拟机中运行Gazebo时出现的错误："VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument"。根据引用内容，这个问题通常与虚拟机的图形加速有关。以下是两种主要的解决方法： ### 方法1：设置环境变量（推荐） 通过设置环境变量来禁用硬件加速，从而避免错误。 1. **临时设置（当前终端有效）**： ```bash export SVGA_VGPU10=0 # 或者 export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 ``` 然后运行Gazebo： ```bash gazebo ``` 2. **永久设置（对所有终端有效）**： 将环境变量设置添加到`~/.bashrc`文件中，这样每次打开终端都会自动设置。 ```bash echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc # 或者 echo "export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1" >> ~/.bashrc ``` 然后使设置生效： ```bash source ~/.bashrc ``` ### 方法2：关闭VMware的3D加速 在虚拟机设置中关闭3D图形加速功能。 1. 关闭虚拟机（如果正在运行）。 2. 在VMware中，选择虚拟机 -> 设置 -> 显示器。 3. 取消选中“加速3D图形”选项。 4. 重新启动虚拟机，然后尝试运行Gazebo。 ### 其他可能的问题 如果上述方法不能解决问题，还可以尝试以下步骤： 1. **更新VMware Tools**： 确保虚拟机中安装了最新版本的VMware Tools。 2. **更新显卡驱动**： 在虚拟机中，确保安装了适合的显卡驱动（虽然虚拟机中通常是使用VMware的虚拟显卡，但更新主机和客户机的显卡驱动有时也有帮助）。 3. **下载Gazebo模型**（如果错误与模型缺失有关）： 根据引用[4]，可以尝试下载Gazebo模型： ```bash cd ~/.gazebo/ mkdir -p models cd models wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt wget -i gazebo_models.txt ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf ``` ### 验证 运行Gazebo，看是否仍然出现错误： ```bash gazebo --verbose ``` 如果使用`--verbose`参数，可以查看详细的错误信息，帮助进一步诊断。 ### 注意事项 - 方法1（设置环境变量）通常是最简单有效的，建议优先尝试。 - 方法2（关闭3D加速）可能会影响其他需要3D加速的应用程序的性能。 - 如果问题依旧，考虑升级VMware到最新版本，或者检查虚拟机配置（如分配足够的内存和显存）。 --- ### 相关问题 1. 如何更新VMware Tools？ 2. 如何在Ubuntu中安装最新的显卡驱动？ 3. 如何增加虚拟机的显存？ 4. 除了Gazebo，其他图形应用程序在VMware中运行有问题怎么办？ 5. 如何通过命令行安装Gazebo模型？</think>### 解决 VMware 中运行 Gazebo 的 `vmw_ioctl_command error 无效的参数` 错误 此错误通常由 VMware 的图形加速功能与 Gazebo 的硬件渲染冲突引起。以下是已验证的解决方案： #### ✅ 方法 1：设置环境变量（推荐） ```bash # 临时解决方案（当前终端有效） export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 # 永久解决方案（添加到bashrc） echo "export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` **原理**：强制使用软件渲染代替硬件加速[^2] #### ✅ 方法 2：关闭 VMware 3D 加速 1. 关闭虚拟机 2. 在 VMware 设置中： - 选择 **虚拟机 > 设置 > 显示器** - 取消勾选 **加速 3D 图形** 3. 重新启动虚拟机 #### ✅ 方法 3：补充模型文件（可选） ```bash mkdir -p ~/.gazebo/models cd ~/.gazebo/models wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt wget -i gazebo_models.txt ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf ``` #### ✅ 验证修复效果 ```bash # 检查渲染模式 echo $LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE # 应返回1 # 启动Gazebo测试 gazebo --verbose ``` ### 故障排除流程图 ```mermaid graph TD A[Gazebo启动失败] --> B{错误类型} B -->|vmw_ioctl_command| C[设置LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1] C --> D[成功?] D -->|是| E[修复完成] D -->|否| F[关闭VMware 3D加速] F --> G[成功?] G -->|是| E G -->|否| H[下载Gazebo模型] H --> I[检查虚拟机配置] ``` ### 常见问题解答 1. **为什么需要关闭硬件加速？** VMware 的虚拟显卡驱动与 Gazebo 的 OpenGL 实现存在兼容性问题，导致参数传递错误[^2] 2. **会影响其他图形软件吗？** 可能影响需要 GPU 加速的应用（如 RViz），可通过临时取消环境变量恢复： ```bash unset LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE ``` 3. **是否影响性能？** 软件渲染会降低帧率，但对轻量级仿真影响有限。如需高性能，建议： - 使用物理机安装双系统 - 考虑 Docker 容器方案 > ⚠️ **重要提示**：若使用 ROS Melodic，需同步修复： > ```bash > echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc > source ~/.bashrc > ``` --- ### 相关问题 1. 如何在 VMware 中优化 Gazebo 的性能？ 2. 物理机与虚拟机运行 Gazebo 有何性能差异？ 3. 如何为 Gazebo 安装额外的仿真模型？ 4. Docker 容器方案运行 Gazebo 有哪些优势？ 5. 除了 Gazebo，还有哪些机器人仿真工具兼容虚拟机？
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