ROS的学习（二十）rosserial中的Publisher和Subscriber中的编程步骤

     1.在一个话题上发布消息。

     可以使用ros::Publisher类创建一个句柄来在一个话题上发布消息，应该首先创建一个publisher将要使用的消息，然后在setup函数中调用advertise。整个程序的结构如下：

#include <ros.h>
ros::NodeHandle nh;

// before your setup() function
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher pub("foo", &str_msg);

void setup(){
    ...
    nh.advertise(pub);
    ...
}

     然后就可以发布一个消息了：

void loop()
{
   pub.publish( &str_msg );
   nh.spinOnce();
}

     2.订阅一个话题

     订阅一个话题的第一步是包括头文件，并且创建一个回调函数。所有的rosserial消息存在于ros_lib文件夹下的package_name/msg_name。例如包括消息std_mgs/Float64时使用#include <std_msgs/Float64.h>。

     回调函数必须满