ROS的学习（二十）rosserial中的Publisher和Subscriber中的编程步骤

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于 2013-11-01 17:09:57 发布 · 置顶 · 1w 阅读

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#ros #arduino #subscriber #publisher #rosserial

本文介绍了如何在ROS系统中使用rosserial进行Publisher和Subscriber的编程。主要内容包括通过ros::Publisher类创建发布者，以及如何定义订阅话题的回调函数。在创建Publisher时，需要指定消息类型并在setup函数中调用advertise。同时，订阅话题时需包含相关消息头文件并定义符合规定的回调函数。

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1.在一个话题上发布消息。

可以使用ros::Publisher类创建一个句柄来在一个话题上发布消息，应该首先创建一个publisher将要使用的消息，然后在setup函数中调用advertise。整个程序的结构如下：

#include <ros.h>
ros::NodeHandle nh;

// before your setup() function
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher pub("foo", &str_msg);

void setup(){
    ...
    nh.advertise(pub);
    ...
}

然后就可以发布一个消息了：

void loop()
{
   pub.publish( &str_msg );
   nh.spinOnce();
}

2.订阅一个话题

订阅一个话题的第一步是包括头文件，并且创建一个回调函数。所有的rosserial消息存在于ros_lib文件夹下的package_name/msg_name。例如包括消息std_mgs/Float64时使用#include <std_msgs/Float64.h>。

回调函数必须满

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