我对 大内核锁BKL 的理解

本文讨论了内核代码中不同场景下的加锁需求,包括无需加锁的代码、单CPU及多CPU环境下需加锁的代码,并介绍了为实现同步互斥引入的机制。

可以将内核代码分为三部分:①无论是单核还是多核均不需要加锁的代码;②单CPU情况需要加锁的代码(如果单CPU需要加锁,那么多CPU也肯定要加锁);③单CPU下不需要加锁,但是SMP情况下需要加锁的代码。


对于②,再没引进CMP时,就有了相关的加锁机制,在此种加锁机制上,升级该机制,使得其无论是单CPU还是多CPU都可以达到同步互斥的作用。

对于③,为了达到同步互斥就引进了大内核S

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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