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PID控制是将误差信号的比例P，积分I，微分D通过线性组合构成控制量，称之为PID控制。但是在很多情况下，往往不一定需要三个单元，但是比例单元是必不可少的。PID控制器难点在于参数的整定，但是很多情况下我们可以直接根据系统的时域响应来调节这三个单元的参数。1.      比例环节（P）：直接将误差信号放大或缩小，因此将比例环节参数增大可以提高响应速度并且减小稳态误差，但是，快速性和稳定性总是矛

1.      数字（离散）PID控制算法的表达式：将PID调节器离散化，用差分方程来代替连续系统的微分方程，分为位置式和增量式两类。重点理解概念如下：a）  基本偏差e(t)：表示当前测量值与设定目标值间的差，设定目标是被减数，结果可为正或负值，正值表示未达到目标，负值表示超过设定值。（代表比例）b）  偏差和：即每次测量的差值总和，注意正负（代表积分）c）  基本偏差的相对

改进式PID控制         如果是在低速模式下，标准的PID基本可以满足控制要求，但随着速度的提升，PID算法要进一步修改和完善才能达到控制要求。因此需要对PID算式进行适当的改进，从而提高控制质量。         积分项的改进         积分项的作用：消除稳态误差，提高控制系统的精度。积分项存在的问题：偏差较大时，积分的滞后作用会影响系统的响应速度，引起较大的超调及

参考资料：爱无人机论坛单级PID：PID算法属于一种线性控制器，这种控制器被广泛应用于四轴上。要控制四轴，显而易见的是控制它的角度，那么最简单，同时也是最容易想到的一种控制策略就是角度单环PID控制器。相应的伪代码如下：以ROLL方向角度控制为例：测得ROLL轴向偏差：偏差=目标期望角度-传感器实测角度ERRO