利用华硕Xtion Pro Live 在ROS-kinetic下跑rgbdslam_v2

接上一篇Ubuntu 16.04 ROS-kinetic安装华硕Xtion Pro Live 驱动，这里把华硕Xtion Pro Live的驱动安装成功之后，我们可以尝试用这个kinect来跑一下 RGBD-SLAM-V2。

环境

Ubuntu 16.04 + ROS-kinetic + Xtion Pro Live

RGBD-SLAM-V2简介

RGBD-SLAM-V2程序是由F. Endres大大写的。为什么首先选这个程序呢？因为它的原理在我们前面的博客中介绍过了。它是一个基于深度相机、Pose graph （图优化）的程序，后端用的是g2o。另一方面，它的代码直接兼容 ROS ，基本不用配置就可以运行，非常方便。下面我们一步步地教大家运行这个程序。

克隆仓库，运行安装脚本

依次执行如下命令：

sudo su        #建议直接root用户登录

git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.git

cd rgbdslam_v2

sh install.sh

接下来就需要等待脚本执行完毕。