闭包

变量作用域

变量的作用域无非就是两种:全局变量和局部变量;

函数内部可以直接读取全局变量;

函数外部无法读取函数内的局部变量;

函数内部声明变量的时候,一定要使用var命令。如果不用的话,你实际上声明了一个全局变量!(严格模式下会报错!)

如何从外部读取局部变量?

正常情况下是做不到的,需要变通!
那就是在函数的内部,再定义一个函数。

function f1(){

var n=999;

function f2(){
      alert(n); // 999
    }

}

如何从外部读取局部变量?

既然f2可以读取f1中的局部变量,那么只要把f2作为返回值,我们就可以在f1外部读取它的内部变量。
function f1(){

var n=999;

function f2(){
      alert(n);
    }

return f2;

}

var result=f1();
  result(); // 9

闭包的概念

闭包就是能够读取其他函数内部变量的函数;

由于在Javascript语言中,只有函数内部的子函数才能读取局部变量,因此可以把闭包简单理解成"定义在一个函数内部的函数"。在本质上,闭包就是将函数内部和函数外部连接起来的一座桥梁

闭包的用途

最大用处有两个:一个是前面提到的可以读取函数内部的变量;

	                          另一个就是让这些变量的值始终保持在内存中;
闭包注意点

1)由于闭包会使得函数中的变量都被保存在内存中,内存消耗很大,所以不能滥用闭包,否则会造成网页的性能问题

2)闭包会在父函数外部,改变父函数内部变量的值。所以,如果你把父函数当作对象(object)使用,把闭包当作它的公用方法(Public Method),把内部变量当作它的私有属性(private value),这时一定要小心,不要随便改变父函数内部变量的值。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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