PCL NDT精配准（Registration_NDT）

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NDT同ICP一样，也是用于粗配准后的精配准。

1.NDT原理

将目标点云按照固定的分辨率划分成3d网格，并计算出每个3d网格点云的分布情况。然后计算源点云在目标点云3d网格分布的概率，以确定两点云之间的匹配关系。

（1）将目标点云按照输入的分辨率划分到3d网格中，并计算每个网格的均值与协方差。

（2）计算源点云中的每个点落在目标点云的3d网格中的哪个网格里。

（3）通过公式计算NDT代价值，确定是否收敛。

代价值公式：

（4）迭代计算最优解。

2.关键函数

（1）为More-Thuente线搜索设置最大步长

registration.setStepSize(0.1);														// 为More-Thuente线搜索设置最大步长

（2）设置NDT网格结构的分辨率

registration.setResolution(1.0f);													// 设置NDT网格结构的分辨率

（3）设置匹配迭代的最大次数

registration.setMaximumIterations(50);												// 设