hadoop的安装

1.下载hadoop 选择cmd版本并解压
下载地址:https://archive.apache.org/dist/hadoop/common/
2.下载Java的sdk并解压
下载地址:https://www.oracle.com/technetwork/java/javase/overview/index.html
3.解压配置环境变量
在~/.bash_profile
#Java的环境变量
export JAVA_HOME=/home/hadoop2/app/jdk1.8.0_191
export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH

#hadoop的环境变量
export HADOOP_HOME=/home/hadoop2/app/hadoop-2.9.2
export PATH=$HADOOP_HOME/bin:$PATH
环境变量生效:source ~/.bash_profile;
验证是否生效:java -version 
hadoop环境是否生效:hadoop
4.修改hadoop的配置文件
4.1 hadoop-2.9.2/etc/hadoop/core-site.xml 中添加如下内容
<configuration>
<!-- hadoop1.X的端口是9000,2.X以后的是8020-->
 <property>
        <name>fs.defaultFS</name>
        <value>hdfs://hadoop2:8020</value>
  </property><!-- hadoop默认的存储地址是临时文件夹,在linux下临时文件夹每次重启都会被删除,所以需要添加一个临时文件 -->
 <property>
        <name>hadoop2.tmp.dir</name>
        <value>/home/hadoop2/app/tmp</value>
  </property>
</configuration>
4.2 hadoop-2.9.2/etc/hadoop/hdfs-site.xml 中添加如下内容
<configuration>
<!-- 由于是伪分步单节点。因此副本系数设置为1-->
 <property>
      <name>dfs.replication</name>
      <value>1</value>
</property>
</configuration>
5.启动 hadoop
5.1 格式化文件系统(初始化文件)
hadoop-2.9.2/bin/hdfs namenode -format
5.2 启动 hdfs
hadoop-2.9.2/sbin/start-dfs.sh
5.3 验证是否启动成功
执行jps命令出现 NameNode 、DataNode、SecondaryNameNode 三个进程表示成功
若少了进程请查看,在运行hadoop-2.9.2/sbin/start-dfs.sh 命令的时候会出现一大串的信息,请自行查找hadoop-2.9.2/logs/hadoop-xf-secondarynamenode-localhost.out的信息,把后缀的 .out 改为.log 查看错误信息
hadoop-2.9.2/logs/hadoop-xf-secondarynamenode-localhost.log

报错解决
1.ARN util.NativeCodeLoader: Unable to load native-hadoop library for your platform… using builtin-java classes where applicable
在/Users/finley/app/hadoop-2.9.2/etc/hadoop/log4j.properties文件中添加
log4j.logger.org.apache.hadoop.util.NativeCodeLoader=ERROR
2.DataNode启动失败
修改hdfs-site.xml下的dfs.datanode.dir的路径
修改存放路径的权限为755
##### 判断是否安装成功
2.访问hadoop2:50070 是否显示出页面(localhost前面配置的,前面配置ip则用ip访问)

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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