gazebo实例学习-----LRRP_2nd_chapter9仿真失败分析_kdl does not support a root link with an inertia-优快云博客

本文解决了在Ubuntu16.04+ROS Kinetic环境下学习《Learning ROS for Robotics Programming 2nd edition》第九章时遇到的警告问题。通过修改URDF文件、调整gazebo插件配置以及改变启动顺序等步骤，成功消除了警告并使案例运行正常。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在Ubuntu 16.04+ROS kinetic环境学习《Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition》的chapter 9 The Navigation Stack –Beyond Setups时候出现如下警告导致无法成功运行本章案例。

1 错误记录

（1）执行如下命令：

roslaunch chapter9_tutorials chapter9_configuration_gazebo.launch

roslaunch chapter9_tutorials move_base.launch

（2）错误信息

1）Warning

第一条：

[ WARN] [1480983367.577704599]: The root link base_footprint has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF

【分析】：现象看是URDF问题，从URDF入手解决

第二条：

[ WARN] [1480981421.815460738, 6.221000000]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: . canTransform returned after 6.221 timeout was 0.1

【分析】：从现象看是tf问题，使用常见分析命令roswtf，rosrun tf tf_monitor，rosrun tf tf_eco src des等看看；

同时看看各个node的输入是否都正常获取，没有的话分析下是订阅主题名称不对，还是主题上根本就无消息出来。

2） Rviz界面左侧显示红色失败

2 解决措施

2.1 修改文件chapter7_tutorials/robot1_description/urdf/robot1_base_04.xacro

注释掉如下红色，解决上面第一条警告：

修改如下红色用于解决第二条警告，以及rviz失败问题

<gazebo>
<plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">
    <updateRate>100.0</updateRate>
    <robotNamespace>/</robotNamespace>
    <leftFrontJoint>base_to_wheel1</leftFrontJoint>
    <rightFrontJoint>base_to_wheel3</rightFrontJoint>
    <leftRearJoint>base_to_wheel2</leftRearJoint>
    <rightRearJoint>base_to_wheel4</rightRearJoint>
    <wheelSeparation>4</wheelSeparation>
    <wheelDiameter>0.1</wheelDiameter>
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> //原来是base_link
    <torque>1</torque>
   <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> //原来没有新添加
   <odometryTopic>odom</odometryTopic> //原来没有新添加
   <odometryFrame>odom</odometryFrame> //原来没有新添加
    <broadcastTF>true</broadcastTF> //原来是0，意味着为false，很关键决定了TF发送
</plugin>
</gazebo>

2.2 修改文件chapter7_tutorials/robot1_description/urdf/robot.gazebo

修改如下红色用于解决第二条警告，以及rviz失败问题

<plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
<topicName>/scan</topicName> 原来为/robot/laser/scan，虽然在chapter9_configuration_gazebo.launch中remap到/scan但是好像映射无效，所以其它相关订阅node无法使用
<frameName>hokuyo_link</frameName>

</plugin>

2.3 修改了文件chapter9_tutorials/launch/chapter9_configuration_gazebo.launch

注释掉如下红色并将其加入到了chapter9_tutorials/launch/move_base.launch，为了调整使一切ready后再启动rviz

2.4 修改了文件chapter9_tutorials/launch/move_base.launch

添加如下到启动文件末尾

3 运行结果显示

3.1 Rviz显示界面

3.2 rqt_graph显示

从图中分析知道：

Node AMCL： input了robot_state_publisher的tf_static， gazebo仿真底座控制器的/tf（odom->base_footprint），gazebo的 laser sensor的/scan， /initialpose

output了/tf（map->odom），/particlecloud

Node move_base: input了map_server的/map， gazebo仿真底座控制器odom，gazebo仿真sensor的/scan， robot_state_publisher的tf_static，gazebo仿真底座控制器的tf，amcl的tf，move_base_simple的goal

output了：cmd_vel给gazebo仿真的底座控制器