ROS Spinning-----简介

最新推荐文章于 2025-01-10 16:26:20 发布

倔强不倒翁

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分类专栏： ROS 文章标签： rosAsyncSpinner rosMultiThreadedSpin rosspinOnce rosspin

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/x_r_su/article/details/53240875

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本文介绍了ROS中的Spinning机制，包括单线程和多线程两种模式，并详细解释了ros::spin(), ros::spinOnce(), ros::MultiThreadedSpinner及ros::AsyncSpinner的使用方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS中spinning主要包括单线程spining和多线程spinning，下面分别介绍各自用法。

1 单线程spining

（1）ros::spin()

ros：：spin（）是单线程中最简单的形式，如下示例中所有回调函数通过ros：：spin（）调用，ros：：spin（）一旦运行起来就不会退出返回（除非主动调用ros：：shutdown（）或者ctrl+c）。

ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...);
...
ros::spin();

（2）ros：：spinOnce（）

这是单线程的另一种形式，通常主动周期性调用使用（如publish场合），如下所示：

ros::Rate r(10); // 10 hz
while (should_continue)
{
  ... do some work, publish some messages, etc. ...
  ros::spinOnce();
  r.sleep();
}

ros：：spinOnce将在定时到时刻调用所有等候调用的函数，它可以返回。

2 多线程spinning

（1）ros::MultiThreadedSpinner

MultiThreadedSpinner是blocking spinner，类似于ros::spin()。可以在它的构造函数指定线程数，如果设置为0或者未指定的话，将在CPU的每个core上创建一个线程。

ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown

（2）ros::AsyncSpinner ()

AsyncSpinner不是blocking spin，更好使用，支持start()和stop()功能。当它被销毁时候，自动会停止。以下例子等效于上面例子功能：

ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();