看我是怎么学SLAM（二）——3D自主探索建图源码解读

说明

　　这份源码能实现Kobuki自主探索房间并建立房间的三维地图，地图表现形式是八叉树。

源码下载与配置

步骤：

• 安装octomap_ros和rviz插件

sudo apt-get install ros-indigo-octomap*

• 源码安装

cd turtlebot_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/turtlebot_exploration_3d.git
catkin_make

• deb包安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-exploration-3d

运行：

roslaunch turtlebot_exploration_3d minimal_explo.launch
roslaunch turtlebot_exploration_3d turtlebot_gmapping.launch
rosrun turtlebot_explo