当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。
增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为：
(2-5)
将（2-4）与（2-5）相减并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式为：
增量式PID控制算法
最新推荐文章于 2023-05-09 20:29:10 发布
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