实时操作系统---内核结构2

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前言

一：任务调度

1：调度器的主要工作

2:获得待运行就绪任务控制块的指针

3:任务切换

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前言

上篇内容我们讲了任务控制块和任务就绪表等内容：实时操作系统---内核结构，这篇内容我们继续探讨实时操作系统的内核结构的任务调度。

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一：任务调度

cos-I的任务调度思想是:“近似地每时每刻让优先级最高的就绪任务处于运行状态”。在具体做法上,它在系统或用户任务调用系统函数及执行中断服务程序结束时来调用调度器,以确定应该运行的任务并运行它。

上面我们提到了任务调度器，接下来我们就详细探讨下调度器是怎样工作的。

1：调度器的主要工作

在多任务系统中,令CPU中止当前正在运行的任务转而去运行另一个任务的工作叫任务切换,而按某种规则进行任务切换的工作叫做任务的调度。在μC/OS-Ⅱ中,任务调度由任务调度器来完成。

任务调度器的主要工作有两项:

• 一是在任务就绪表中查找具有最高优先级别的就绪任务。

• 二是实现任务的切换。

μC/OS-I有两种调度器:一种是任务级的调度器;另一种是中断级的调度器。任务级的调度器由函数OSSched()来实现,而中断级的调度器由函数 OSInt Ext()来实现。这里主要介绍任务级的调度器 OSSched()。调度器把任务切换的工作分为两个步骤:第一步是获得待运行任务的TCB指针;第二步是进行断点数据的切换。

下面我们就先介绍下调度器执行任务切换的第一步：获取待运行任务的TCB指针

2:获得待运行就绪任务控制块的指针

由于操作系统是通过任务的任务控制块TCB来管理任务的,因此调度器真正实施任务切换之前的主要工作就是要获得待运行任务的任务控制块指针和当前任务的任务控制块指针。因为被中止任务的任务控制块指针就存放在全局变量 OSTCBCur中,所以调度器这部分的工作主要是要获得待运行任务的任务控制块指针。任务级调度器 OSSched()的源代码如下:

void OSSche