无人机项目跟踪记录五十五---自动着陆函数

自动着陆函数void AutoLand(void)  ，这个比较简单，详细注释如下：

void AutoLand(void)  //自动着陆函数
{
    static uint32_t landStartTime=0;  //着陆起始时间
    uint32_t landTime=0;  //着陆时间

    if(offLandFlag) //着陆标志
    {
        if(landStartTime==0)
            landStartTime=millis();
        landTime=millis() - landStartTime;  //着陆时间
        if( landTime>4000) //着陆时间大于4秒
        {
						altCtrlMode=MANUAL; //模式切换为手动模式
						FLY_ENABLE=0;       //飞机使能标志清零
            offLandFlag=0;      //着陆标志清零
            landStartTime=0;    //开始着陆的时间清零
        }
    }
    else
    {
        altCtrlMode=MANUAL;    //切换为手动模式
        FLY_ENABLE=0;          //飞机使能标志清零

    }
}