Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记

最新推荐文章于 2025-06-02 14:06:32 发布
原创 最新推荐文章于 2025-06-02 14:06:32 发布 · 743 阅读 · 2 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文详述在Windows10环境下使用VisualStudio2017和CmakeGUI3.1.2安装Ceres-Solver的过程，包括Eigen、gflags、glog、SuiteSparse等依赖库的安装步骤及配置选项，解决常见问题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

主要参考自：https://blog.youkuaiyun.com/wzheng92/article/details/79504709 

目录

注意事项

引子

环境

安装过程

安装Eigen

安装gflags

安装glog

安装SuiteSparse (optional)

安装Ceres-Solver

注意事项

一，使用win64的编译器，否则glog库有问题

二，最后有一个不能识别的外部符号dsyrk_；解决方法：在属性配置中依赖项中仿照liblapack.lib添加libblas.lib好像就解决了

引子


因为项目需要用到Ceres Solver这个库实现非线性优化，这几天投入了很多时间来学习研究。没想到的是，这个库的安装就非常繁琐。官方的安装指南写的却过于简略。尤其是在Windows环境下，问题bug不断，很多坑。经过三天努力，今天终于成功hello world。高兴之余赶快趁机把安装过程记录下来，以便备忘。本文除了记录Ceres Solver的安装过程之外，还详细记录了gflags，glog，SuiteSpares的安装过程，尤其是一些配置选项。希望能对其他人有些许的帮助。

Ceres Solver是一个C++环境下的非线性最小二乘问题的求解工具包，可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题。这个工具包已经广泛被用于很多商业软件中。在google project里面有它的主页： http://code.google.com/p/ceres-solver/。

环境


Windows 10 
Visual Studio 2017
Cmake GUI 3.1.2
安装前的准备
Ceres-solver 
下载地址：https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver/+/1.13.0
点击【tgz】下载，下载后需要解压两层才能获得Ceres源代码。
Eigen 3.3.5
下载地址：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
著名的矩阵运算库。
gflags 2.2.2
下载地址：https://github.com/gflags/gflags
GFlags是Google开源的一个命令行flag（区别于参数）库。
glog 0.3.5
下载地址：https://github.com/google/glog
Google Glog是Google的一个开源库，用于实现应用级别的logging。 它提供了一系列类似于C++流风格的logging API，以及一些预定义的宏。它有点类似于C里面的assert，但是比它具备更丰富的输出信息以及使用灵活性。
我用的是 2018年2月27日的commit版本。相比最新的release 0.3.5 （发布于2017年5月），此commit版去掉了已经生成VS的工程文件（.sln）。安装过程更可控。
suitesparse-metis-for-windows Release 1.4.0 
下载地址：https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows
这个并不是必须安装的依赖库。但是如果装上将会提高Ceres对稀疏矩阵的计算性能，提供更多可用的优化算法。所以虽然加入这个库之后Ceres的安装过程会更加繁琐，但是仍然推荐安装。这个库的原生版本本身对Windows的支持不好，所以在Windows上要使用这个专门针对Windows的衍生版本。另外，这个库还存在一个名为CXSparse的简化版本。

安装过程


建立一个文件夹，如C:\Ceres_Install，并在此文件夹内为每个依赖库建立一个子文件夹存放源代码。然后把所有源代码解压放到对应的子文件夹内。另外为每个库再建立一个按照”库名-build”命名的文件夹，盛放生成后的工程文件。 


安装Eigen


Eigen库本身是并不需要安装的，解压放在某文件夹内即可。但是我更希望将他们这些库放在同一位置方便管理，如C:\Program Files。这样也方便其他库的定位。

启动CMake GUI。指定源代码位置为C:/Ceres_Install/eigen-eigen，输出位置为C:/Ceres_Install/eigen-build。编译平台根据系统环境选择“Visual Studio 15 2017 Win64”（实际上这个平台可以选择Visual Studio 15 2017编译，但是下面几个库要选择win64的编译器），下同。

配置选项中： 

* 取消所有的Test类项。 
* CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/Eigen3

因为要安装目录位于C:/Program Files/，所以必须以管理员身份运行Visual Studio 2015，否则没有读写权限。然后打开C:/Ceres_Install/eigen-build/Eigen3.sln解决方案。分别以Debug和Release模式（x64）生成INSTALL项目以完成安装。

之后要在VS的属性配置中的C/C++->附加包含目录中加上Eigen3的安装目录，类似于C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3

安装gflags


启动CMake GUI。指定源代码位置为C:/Ceres_Install/gflags，输出位置为C:/Ceres_Install/gflags-build。同样Configure->选择平台VS2015 x64->设置配置选项->Generate。

配置选项中： 

* 取消选中BUILD_Testing 
* CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/gflags 
* !!! 选中BUILD_SHARED_LIBS 以便生成.dll文件

以管理员身份运行Visual Studio 2015，打开刚生成的对应解决方案gflags.sln。分别以Debug和Release模式（x64）生成ALL_BUILD项目以编译生成二进制文件。然后分别以Debug和Release模式（x64）生成INSTALL项目以完成安装。

安装glog


同样的过程，使用CMake将glog的源代码生成为VS工程文件放入glog-build文件夹。同样也要注意CMake配置选项。

配置选项中： 

* 取消选中BUILD_TESTING 
* CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/glog (如果用release 0.3.5 默认google-glog) 
* 选中WITH_GFLAGS 
* gflags_DIR = C:/Program Files/gflags/lib/cmake/gflags 
* !!! 选中BUILD_SHARED_LIBS以便生成.dll文件。如果该项不存在通过“Add Entry”手动加入。

以管理员身份运行Visual Studio 2015，打开刚生成的对应解决方案glog.sln。分别以Debug和Release模式（x64）生成ALL_BUILD项目和INSTALL项目。

安装SuiteSparse (optional)


首先依然是cmake-configure-generate。

配置选项中： 

* 取消选中BUILD_METIS，否则在编译METIS库是会发生很多莫名其妙的错误。 
* 取消选中HAVE_COMPLEX，否则也会有很多莫名其妙的错误，这些错误和平台的兼容性有关。 
* SUITESPARES_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/suitesparse (!!!默认C:/Ceres_Install/suitesparse-build/install)。 
* !!! 取消选中SHARED。如果选中会报错，宣称缺少一系列.lib文件。 
* OPENMP根据需要设置。

以管理员身份运行Visual Studio 2015，打开刚生成的对应解决方案SuiteSparseProject.sln。分别以Debug和Release模式（x64）生成ALL_BUILD项目和INSTALL项目 。目前只生成了静态库文件，我们还需要动态链接库，即.dll文件。

下面我们在刚才的CMake中， 重新选中SHARED项，其他项不变，再次点击generate。之后用Visual Studio重新打开此解决方案。然后此时重新以Debug和Release模式（x64）分别再次生成ALL_BUILD项目和INSTALL项目。因为再上一过程中.lib文件已经被生成并且安装（上一轮编译一定要生成INSTALL）。

 

此时四个依赖库都安装完毕，下面是主角Ceres了。

 

安装Ceres-Solver


安装Ceres的主要困难在于复杂的CMakeList配置程序。在第一次Configure会得到一个长长的属性列表。因为Ceres默认使用的是SuiteSparse库，而经过改造的suitesparse-metis-for-windows的配置文件所给出的很多CMake变量（对外接口）与Ceres的接口对不上。因此需要手动添加很多内容，这也是最坑爹之处。

根据长时间的摸索，不断地实验和对CMakeList文档的研究，得出以下可行配置。

配置选项中： 

* 取消选中BUILD_EXAMPLES。为了节省后续编译时间。 
* 取消选中BUILD_TESTING。为了节省后续编译时间。 
* 选中BUILD_SHARED_LIBS，以便生成动态链接库文件。 
* CMAKE_BUILD_TYPE 设为 Release。 
* 选中CUSTOM_BLAS。 
* 添加BLAS_LIBRARIES项（FILEPATH类）赋值 C:/Program Files/suitesparse/lib64/lapack_blas_windows/libblas.lib 
* 选中LAPACK。 
* 添加LAPACK_LIBRARIES项（FILEPATH类）赋值 C:/Program Files/suitesparse/lib64/lapack_blas_windows/liblapack.lib。 
* 选中EIGENSPARSE。如果之前没有安装Eigen，只是解压。这里还需要手动配置EIGEN_INCLUDE_DIR项或Eigen3_DIR。 
* GFLAGS和GLOG是否被选中，并且正确定位。如果安装在C盘Program FIles应该可以自动定位。 
* 选中SUITESPARSE，注意这一选项会自动取消选中。 
* 添加SUITESPARSE_CHECK_INCLUDE_DIRS项（PATH类）赋值 C:/Program Files/suitesparse/include ，提示suitesparse组件头文件位置。 
* 添加SUITESPARSE_CHECK_LIBRARY_DIRS项（PATH类）赋值 C:/Program Files/suitesparse/lib64，提示suitesparse组件库文件位置。 
* !!! 添加CMAKE_INSTALL_PREFIX 赋值 C:/Program Files/Ceres。

用管理员身份启动VS，打开刚刚生成的Ceres解决方案。切换编译器为Release模式。

在ceres的属性中“ceres”项目->属性->C/C++->链接器->输入->附加依赖项“添加libblas.lib，具体格式仿照附加依赖性中的其它项，类似于C:\Program Files\suitesparse\lib64\libblas.lib

然后生成ALL_BUILD和INSTALL项目，完成Release模式的编译和安装过程。

现在切换到Debug模式。然后右键单击。这里要注意属性管理也应设为Debug模式,同时将其附加依赖项中也添加上libblas.lib。其他库和设置保持原样。 此时重新生成ALL_BUILD和INSTALL。完成Debug模式的编译和安装。

 

配置环境变量
我的电脑->属性->更改设置->高级->环境变量->系统变量->Path->编辑。注意设置完环境变量之后需要重启Visual Studio以生效。

在PATH中加入以下五个地址：

C:\Program Files\Ceres\bin 
C:\Program Files\gflags\bin 
C:\Program Files\glog\bin 
C:\Program Files\suitesparse\bin 
C:\Program Files\suitesparse\lib64\lapack_blas_windows

至此，Ceres（含SuiteSparse）安装过程完成。

测试
在C:/Ceres_Install/ceres-solver/examples有很多实例。我一般使用VS新建工程然后复制C++源代码的形式测试。这样各个项目不会互相影响。不建议用CMake。 
要记得在属性中加入各种库Include路径和Lib文件路径。包括涉及到的各种库：Ceres、Eigen、SuiteSparse、gflags、glog等等。最好Debug和Release模式分别测试一下运行状况。 


主要参考资料
*ceres-solver库编译说明 http://blog.youkuaiyun.com/liminlu0314/article/details/15860677 
*Eigen+suitesparse for windows 安装 http://blog.youkuaiyun.com/xiamentingtao/article/details/50100549 
*官方安装指南 http://ceres-solver.org/installation.html#windows
 

【 ceres-solver 安装】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
02-15 810
依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev。
ubuntu18 安装ceres solver
qq_43056684的博客
12-04 2831
官方教程链接 http://www.ceres-solver.org/installation.html#linux 1、安装ceres依赖 # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev # BLAS & LAPACK sudo apt-ge...
Win10 x64 vs2017 下配置Ceres Solver 环境
weixin_40710375的博客
04-08 1101
https://blog.youkuaiyun.com/maoluluzuibang/article/details/79508321 注意： 在vs下使用这步中 应该将\ceres\glog-master\src\windows下的glog文件夹复制到Include下，否则会报"无法打开包括文件: “glog/log_severity.h”: No such file or directo...
Ceres Solver 简介与使用指南
最新发布
weixin_42849849的博客
06-02 918
Ceres Solver 是一个功能强大且灵活的非线性优化库，特别适合解决最小二乘问题。通过定义合适的代价函数和配置求解器选项，可以解决各种优化问题。在实际应用中，合理选择损失函数和线性求解器对优化效果和效率有很大影响。更多详细信息和高级用法，可以参考 Ceres Solver 的官方文档：http://ceres-solver.org/
【亲测免费】 Ceres Solver for Windows 易用安装配置指南
gitblog_07555的博客
09-13 718
Ceres Solver for Windows 易用安装配置指南 项目基础介绍与编程语言 Ceres Solver 是一个开源的 C++ 库，专为解决大规模复杂的优化问题设计。这个项目 tbennun/ceres-windows 提供的是一个面向 Visual Studio 的 Ceres Solver 轻松移植版本，特别适用于 Windows 用户。它利用 Eigen 库处理稀疏线性代数，并采...
window下Ceres-solver配置
贝木泥舟的博客
08-02 524
在网上看了很多Ceres在windows下的配置教程，一般都是下载Ceres源码以及其依赖Eigen、gflag、glog，然后整合起来cmake。看这些教程评论区出现了各种问题，我就没有尝试。 记录一下在官网给出的另外一种配置方法，亲测成功。 我尝试的办法配置起来较为简单，用到了这个仓库：https://github.com/tbennun/ceres-windows git clon...
Windows系统下Ceres Solver库的安装
ye_shen_wei_mian的博客
03-17 2173
转载请注明出处：http://my.youkuaiyun.com/ye_shen_wei_mian 很久没有更新过博客了，最近要在Windows系统下使用到Ceres Solver，所以自己去配置了一下，还是踩了不少的坑的，所以值得写一篇博客来记录下配置过程，以免时间久了不记得了又再掉入到坑里。 在Windows系统下安装配置Ceres Solver需要不少东西，首先需要先上github把最新的版本（截至...
Ceres Solver中文详细易懂版学习笔记
卫少东个人博客
02-06 4290
Ceres Solver中文详细易懂版学习笔记1.Ceres Slover简介2.ceres之Helloworld2.1目标问题2.2代码实现2.3Helloworld小结3.ceres在powell法上的实战3.1构建costFunctior3.2构造最小二乘问题的框架3.3构建Solver并输出结果4.ceres在曲线拟合（Curve Fitting）中的实战5.ceres在bundle ad...
win10安装ceres环境
feinifi的博客
10-13 4125
ceres是一个开源的c++库，在windows上安装有点复杂，它依赖其他三个库。Eigen,gflags,glog。好在这些依赖都可以通过源码安装。在windows上进行源码编译安装，需要对应的环境。这里的环境就是vs2017,cmake-3.14.0。 vs2017自带了gcc,g++编译环境，而cmake正好需要g++编译环境。 ceres源码都可以在官方下载到，这里使用的版本较早： gflags 2.2.1 需要提前编译 glog ...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（九）——自动微分法Automatic Derivatives
小政哥的私房博客
04-05 3166
这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 现在我们将讨论自动微分算法。它是一种可以快速计算精确导数的算法，同时用户只要做与数值微分法类似的工作。下面的代码片段实现了对Rat43（见前两节）的CostFunction。 struct Rat43CostFunctor { Rat43Cost...
ceres-solver-1.14.0.tar.gz 安装包（官网下载）适合于Linux
08-20
ceres-solver-1.14.0.tar.gz 安装包
安装Ceres Solver
weixin_45868890的博客
12-04 961
github 搜 Ceres tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz mkdir ceres-bin cd ceres-bin cmake .. make -j3 make test make install make -j3遇到的问题：eigen_assert_exception’ is not a member of ‘Eigen’ 解决方法：在/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/products/Parallel
Ceres-solver安装(win10+vs2015)
Yisnow.的博客
05-24 1050
Ceres-solver安装: Vs2015+win10 文件已经上传至(永久有效) 网盘：https://pan.baidu.com/s/1Vj_n2Nbp9WFVlbjuXV-OxQ 密码：3rvo 1、将网盘里的文件得到后，为ceres、gflags、glog建立build目录，如下图。 2、建立文件夹install,install里面新建3个文件夹： 3、安装 3.1 E...
安装ceres-solver
xiaozhi
06-08 778
安装ceres-solver
Ubuntu安装使用Ceres Solver
叶子的博客
03-11 5109
实践出真知，Ubuntu安装使用Ceres Solver
Ceres solver安装与使用
qq_40270833的博客
03-06 6214
Ceres solver是一个开源C++库，用于建模和解决大型、复杂的优化问题。它可用于解决具有边界约束的非线性最小二乘问题和一般无约束优化问题。它是一个成熟，功能丰富且性能强大的库，自2010年以来一直在Google的生产中使用。 安装 # 从github上git clone最近源代码 git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver # 安装相关依赖 # CMake sudo apt-get install ...
Ceres solver安装与测试
weixin_42438635的博客
06-08 828
官方安装教程点击下载最新的稳定版 解压、编译 、测试、安装
ceres库官方用例
04-01
<think>好的，用户正在寻找Ceres库的官方示例代码或用例。首先，我需要确认用户的需求是否明确。用户提到遇到了编译错误，例如“ceres/rotation.h: No such file or directory”，这可能是因为安装或配置问题导致的。用户可能已经尝试过某些示例，但遇到了问题，所以需要官方资源来参考。 接下来，我应该回忆Ceres Solver的官方文档结构。通常，开源库会在其官方网站或GitHub仓库中提供示例代码。Ceres Solver的GitHub仓库应该有examples目录，里面包含各种用例，比如曲线拟合、位姿图优化等。用户提到的pose_graph_2d和pose_graph_3d可能就是这些示例的一部分。 用户可能不太清楚如何找到这些示例，或者如何正确编译运行它们。我需要分步骤说明如何获取和编译示例代码。首先，从GitHub克隆仓库，然后使用CMake进行构建，并确保依赖项已正确安装。此外，用户遇到的编译错误可能涉及到头文件路径问题，需要检查Ceres的安装是否正确，是否在编译时包含了必要的头文件目录。 另外，用户提供的引用链接提到关于Ceres示例的学习笔记，比如pose_graph_2d和pose_graph_3d，这可能说明用户已经接触过这些示例，但需要更详细的指导。需要强调官方文档的重要性，并指出具体的示例路径，比如在源代码中的examples目录。 可能还需要提醒用户注意依赖项，例如安装SuiteSparse、Eigen等，这些是编译Ceres所必需的。如果用户在Linux环境下，可能需要通过包管理器安装这些依赖。对于Windows用户，可能需要手动配置或使用vcpkg等工具。 此外，用户可能对Ceres的应用场景不太清楚，可以简要介绍Ceres在SLAM、三维重建、机器人等领域的应用，帮助用户理解如何将示例应用到实际项目中。 最后，用户可能需要更多的学习资源，比如官方教程链接、C++基础知识（如map::find的用法），这些在引用中已经提到，可以适当推荐这些资料，帮助用户解决编程中的基础问题。 总结回答的结构应该是：先说明如何获取官方示例，然后提供编译步骤，接着介绍常见示例和它们的用途，最后给出解决常见问题的方法和相关学习资源。确保语言简洁，步骤清晰，避免使用技术术语过多，让用户能够逐步跟随操作。</think>### Ceres库官方示例代码及使用指南 Ceres Solver作为非线性优化库，其官方资源库提供了**50+个工程级示例**，覆盖从基础参数估计到位姿图优化的多种场景[^2][^3]。以下是获取和运行示例的完整流程： #### 一、官方示例获取方式 1. 通过GitHub仓库获取 ```bash git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver cd ceres-solver/examples ``` 仓库包含以下典型示例： - `helloworld.cc`：最小化$f(x) = (10 - x)^2$的完整流程 - `curve_fitting.cc`：基于鲁棒核函数的曲线拟合 - `pose_graph_2d/3d`：SLAM中的位姿图优化实现 2. 通过文档访问 官方文档提供**API说明+示例代码**组合式教学，例如Bundle Adjustment实现： $$ \min_{\mathbf{b},\mathbf{c}} \sum_{i,j} \parallel v_{ij} - \mathrm{projection}(c_j \oplus b_i) \parallel^2 $$ [官方示例文档](http://ceres-solver.org/examples.html) #### 二、编译环境配置 ```cmake # CMakeLists.txt关键配置 find_package(Ceres REQUIRED) include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS}) target_link_libraries(your_target ${CERES_LIBRARIES}) ``` 需确保安装以下依赖： ```bash # Ubuntu安装命令 sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev ``` #### 三、典型问题解决方案 1. **头文件缺失错误**： ```text fatal error: ceres/rotation.h: No such file or directory ``` 解决方法： - 确认CERES_INCLUDE_DIRS包含正确路径 - 检查`/usr/local/include/ceres`目录是否存在 2. **参数化类型错误**： ```cpp // 正确使用LocalParameterization problem.AddParameterBlock(angle_axis, 3); // 需配合SO3参数化 ``` #### 四、应用场景解析 | 示例类型 | 数学建模 | 应用领域 | |---------|---------|---------| | Bundle Adjustment | $\min \sum \rho(\parallel z_{ij} - h(T_i, p_j) \parallel^2)$ | 三维重建 | | Imu-Camera标定 | $\arg\min_{T} \sum \parallel q_{imu} \otimes q_{cam} - q_{meas} \parallel$ | 自动驾驶 | | 轨迹优化 | $\min_{x_t} \sum (\parallel x_{t+1} - f(x_t) \parallel + \parallel y_t - h(x_t) \parallel)$ | 机器人导航 | ####
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值