Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记

本文详述在Windows10环境下使用VisualStudio2017和CmakeGUI3.1.2安装Ceres-Solver的过程,包括Eigen、gflags、glog、SuiteSparse等依赖库的安装步骤及配置选项,解决常见问题。

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主要参考自:https://blog.youkuaiyun.com/wzheng92/article/details/79504709 

目录

注意事项

引子

环境

安装过程

安装Eigen

安装gflags

安装glog

安装SuiteSparse (optional)

安装Ceres-Solver


注意事项

一,使用win64的编译器,否则glog库有问题

二,最后有一个不能识别的外部符号dsyrk_;解决方法:在属性配置中依赖项中仿照liblapack.lib添加libblas.lib好像就解决了

引子


因为项目需要用到Ceres Solver这个库实现非线性优化,这几天投入了很多时间来学习研究。没想到的是,这个库的安装就非常繁琐。官方的安装指南写的却过于简略。尤其是在Windows环境下,问题bug不断,很多坑。经过三天努力,今天终于成功hello world。高兴之余赶快趁机把安装过程记录下来,以便备忘。本文除了记录Ceres Solver的安装过程之外,还详细记录了gflags,glog,SuiteSpares的安装过程,尤其是一些配置选项。希望能对其他人有些许的帮助。

Ceres Solver是一个C++环境下的非线性最小二乘问题的求解工具包,可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题。这个工具包已经广泛被用于很多商业软件中。在google project里面有它的主页: http://code.google.com/p/ceres-solver/。


环境


Windows 10 
Visual Studio 2017
Cmake GUI 3.1.2
安装前的准备
Ceres-solver 
下载地址:https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver/+/1.13.0
点击【tgz】下载,下载后需要解压两层才能获得Ceres源代码。
Eigen 3.3.5
下载地址:http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
著名的矩阵运算库。
gflags 2.2.2
下载地址:https://github.com/gflags/gflags
GFlags是Google开源的一个命令行flag(区别于参数)库。
glog 0.3.5
下载地址:https://github.com/google/glog
Google Glog是Google的一个开源库,用于实现应用级别的logging。 它提供了一系列类似于C++流风格的logging API,以及一些预定义的宏。它有点类似于C里面的assert,但是比它具备更丰富的输出信息以及使用灵活性。
我用的是 2018年2月27日的commit版本。相比最新的release 0.3.5 (发布于2017年5月),此commit版去掉了已经生成VS的工程文件(.sln)。安装过程更可控。
suitesparse-metis-for-windows Release 1.4.0 
下载地址:https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows
这个并不是必须安装的依赖库。但是如果装上将会提高Ceres对稀疏矩阵的计算性能,提供更多可用的优化算法。所以虽然加入这个库之后Ceres的安装过程会更加繁琐,但是仍然推荐安装。这个库的原生版本本身对Windows的支持不好,所以在Windows上要使用这个专门针对Windows的衍生版本。另外,这个库还存在一个名为CXSparse的简化版本。


安装过程


建立一个文件夹,如C:\Ceres_Install,并在此文件夹内为每个依赖库建立一个子文件夹存放源代码。然后把所有源代码解压放到对应的子文件夹内。另外为每个库再建立一个按照”库名-build”命名的文件夹,盛放生成后的工程文件。 


安装Eigen


Eigen库本身是并不需要安装的,解压放在某文件夹内即可。但是我更希望将他们这些库放在同一位置方便管理,如C:\Program Files。这样也方便其他库的定位。

启动CMake GUI。指定源代码位置为C:/Ceres_Install/eigen-eigen,输出位置为C:/Ceres_Install/eigen-build。编译平台根据系统环境选择“Visual Studio 15 2017 Win64”(实际上这个平台可以选择Visual Studio 15 2017编译,但是下面几个库要选择win64的编译器),下同。

配置选项中: 

* 取消所有的Test类项。 
* CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/Eigen3

因为要安装目录位于C:/Program Files/,所以必须以管理员身份运行Visual Studio 2015,否则没有读写权限。然后打开C:/Ceres_Install/eigen-build/Eigen3.sln解决方案。分别以Debug和Release模式(x64)生成INSTALL项目以完成安装。

之后要在VS的属性配置中的C/C++->附加包含目录中加上Eigen3的安装目录,类似于C:\Program Files\Eigen3\include\eigen3

安装gflags


启动CMake GUI。指定源代码位置为C:/Ceres_Install/gflags,输出位置为C:/Ceres_Install/gflags-build。同样Configure->选择平台VS2015 x64->设置配置选项->Generate。

配置选项中: 

* 取消选中BUILD_Testing 
* CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/gflags 
* !!! 选中BUILD_SHARED_LIBS 以便生成.dll文件

以管理员身份运行Visual Studio 2015,打开刚生成的对应解决方案gflags.sln。分别以Debug和Release模式(x64)生成ALL_BUILD项目以编译生成二进制文件。然后分别以Debug和Release模式(x64)生成INSTALL项目以完成安装。

安装glog


同样的过程,使用CMake将glog的源代码生成为VS工程文件放入glog-build文件夹。同样也要注意CMake配置选项。

配置选项中: 

* 取消选中BUILD_TESTING 
* CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/glog (如果用release 0.3.5 默认google-glog) 
* 选中WITH_GFLAGS 
* gflags_DIR = C:/Program Files/gflags/lib/cmake/gflags 
* !!! 选中BUILD_SHARED_LIBS以便生成.dll文件。如果该项不存在通过“Add Entry”手动加入。

以管理员身份运行Visual Studio 2015,打开刚生成的对应解决方案glog.sln。分别以Debug和Release模式(x64)生成ALL_BUILD项目和INSTALL项目。

安装SuiteSparse (optional)


首先依然是cmake-configure-generate。

配置选项中: 

* 取消选中BUILD_METIS,否则在编译METIS库是会发生很多莫名其妙的错误。 
* 取消选中HAVE_COMPLEX,否则也会有很多莫名其妙的错误,这些错误和平台的兼容性有关。 
* SUITESPARES_INSTALL_PREFIX = C:/Program Files/suitesparse (!!!默认C:/Ceres_Install/suitesparse-build/install)。 
* !!! 取消选中SHARED。如果选中会报错,宣称缺少一系列.lib文件。 
* OPENMP根据需要设置。

以管理员身份运行Visual Studio 2015,打开刚生成的对应解决方案SuiteSparseProject.sln。分别以Debug和Release模式(x64)生成ALL_BUILD项目和INSTALL项目 。目前只生成了静态库文件,我们还需要动态链接库,即.dll文件。

下面我们在刚才的CMake中, 重新选中SHARED项,其他项不变,再次点击generate。之后用Visual Studio重新打开此解决方案。然后此时重新以Debug和Release模式(x64)分别再次生成ALL_BUILD项目和INSTALL项目。因为再上一过程中.lib文件已经被生成并且安装(上一轮编译一定要生成INSTALL)。

 

此时四个依赖库都安装完毕,下面是主角Ceres了。

 

安装Ceres-Solver


安装Ceres的主要困难在于复杂的CMakeList配置程序。在第一次Configure会得到一个长长的属性列表。因为Ceres默认使用的是SuiteSparse库,而经过改造的suitesparse-metis-for-windows的配置文件所给出的很多CMake变量(对外接口)与Ceres的接口对不上。因此需要手动添加很多内容,这也是最坑爹之处。

根据长时间的摸索,不断地实验和对CMakeList文档的研究,得出以下可行配置。

配置选项中: 

* 取消选中BUILD_EXAMPLES。为了节省后续编译时间。 
* 取消选中BUILD_TESTING。为了节省后续编译时间。 
* 选中BUILD_SHARED_LIBS,以便生成动态链接库文件。 
* CMAKE_BUILD_TYPE 设为 Release。 
* 选中CUSTOM_BLAS。 
* 添加BLAS_LIBRARIES项(FILEPATH类)赋值 C:/Program Files/suitesparse/lib64/lapack_blas_windows/libblas.lib 
* 选中LAPACK。 
* 添加LAPACK_LIBRARIES项(FILEPATH类)赋值 C:/Program Files/suitesparse/lib64/lapack_blas_windows/liblapack.lib。 
* 选中EIGENSPARSE。如果之前没有安装Eigen,只是解压。这里还需要手动配置EIGEN_INCLUDE_DIR项或Eigen3_DIR。 
* GFLAGS和GLOG是否被选中,并且正确定位。如果安装在C盘Program FIles应该可以自动定位。 
* 选中SUITESPARSE,注意这一选项会自动取消选中。 
* 添加SUITESPARSE_CHECK_INCLUDE_DIRS项(PATH类)赋值 C:/Program Files/suitesparse/include ,提示suitesparse组件头文件位置。 
* 添加SUITESPARSE_CHECK_LIBRARY_DIRS项(PATH类)赋值 C:/Program Files/suitesparse/lib64,提示suitesparse组件库文件位置。 
* !!! 添加CMAKE_INSTALL_PREFIX 赋值 C:/Program Files/Ceres。

用管理员身份启动VS,打开刚刚生成的Ceres解决方案。切换编译器为Release模式。

在ceres的属性中“ceres”项目->属性->C/C++->链接器->输入->附加依赖项“添加libblas.lib,具体格式仿照附加依赖性中的其它项,类似于C:\Program Files\suitesparse\lib64\libblas.lib

然后生成ALL_BUILD和INSTALL项目,完成Release模式的编译和安装过程。

现在切换到Debug模式。然后右键单击。这里要注意属性管理也应设为Debug模式,同时将其附加依赖项中也添加上libblas.lib。其他库和设置保持原样。 此时重新生成ALL_BUILD和INSTALL。完成Debug模式的编译和安装。

 

配置环境变量
我的电脑->属性->更改设置->高级->环境变量->系统变量->Path->编辑。注意设置完环境变量之后需要重启Visual Studio以生效。

在PATH中加入以下五个地址:

C:\Program Files\Ceres\bin 
C:\Program Files\gflags\bin 
C:\Program Files\glog\bin 
C:\Program Files\suitesparse\bin 
C:\Program Files\suitesparse\lib64\lapack_blas_windows

至此,Ceres(含SuiteSparse)安装过程完成。

测试
在C:/Ceres_Install/ceres-solver/examples有很多实例。我一般使用VS新建工程然后复制C++源代码的形式测试。这样各个项目不会互相影响。不建议用CMake。 
要记得在属性中加入各种库Include路径和Lib文件路径。包括涉及到的各种库:Ceres、Eigen、SuiteSparse、gflags、glog等等。最好Debug和Release模式分别测试一下运行状况。 


主要参考资料
*ceres-solver库编译说明 http://blog.youkuaiyun.com/liminlu0314/article/details/15860677 
*Eigen+suitesparse for windows 安装 http://blog.youkuaiyun.com/xiamentingtao/article/details/50100549 
*官方安装指南 http://ceres-solver.org/installation.html#windows
 

<think>好的,用户正在寻找Ceres库的官方示例代码或用例。首先,我需要确认用户的需求是否明确。用户提到遇到了编译错误,例如“ceres/rotation.h: No such file or directory”,这可能是因为安装配置问题导致的。用户可能已经尝试过某些示例,但遇到了问题,所以需要官方资源来参考。 接下来,我应该回忆Ceres Solver的官方文档结构。通常,开源库会在其官方网站或GitHub仓库中提供示例代码。Ceres Solver的GitHub仓库应该有examples目录,里面包含各种用例,比如曲线拟合、位姿图优化等。用户提到的pose_graph_2d和pose_graph_3d可能就是这些示例的一部分。 用户可能不太清楚如何找到这些示例,或者如何正确编译运行它们。我需要分步骤说明如何获取和编译示例代码。首先,从GitHub克隆仓库,然后使用CMake进行构建,并确保依赖项已正确安装。此外,用户遇到的编译错误可能涉及到头文件路径问题,需要检查Ceres安装是否正确,是否在编译时包含了必要的头文件目录。 另外,用户提供的引用链接提到关于Ceres示例的学习笔记,比如pose_graph_2d和pose_graph_3d,这可能说明用户已经接触过这些示例,但需要更详细的指导。需要强调官方文档的重要性,并指出具体的示例路径,比如在源代码中的examples目录。 可能还需要提醒用户注意依赖项,例如安装SuiteSparse、Eigen等,这些是编译Ceres所必需的。如果用户在Linux环境下,可能需要通过包管理器安装这些依赖。对于Windows用户,可能需要手动配置或使用vcpkg等工具。 此外,用户可能对Ceres的应用场景不太清楚,可以简要介绍Ceres在SLAM、三维重建、机器人等领域的应用,帮助用户理解如何将示例应用到实际项目中。 最后,用户可能需要更多的学习资源,比如官方教程链接、C++基础知识(如map::find的用法),这些在引用中已经提到,可以适当推荐这些资料,帮助用户解决编程中的基础问题。 总结回答的结构应该是:先说明如何获取官方示例,然后提供编译步骤,接着介绍常见示例和它们的用途,最后给出解决常见问题的方法和相关学习资源。确保语言简洁,步骤清晰,避免使用技术术语过多,让用户能够逐步跟随操作。</think>### Ceres库官方示例代码及使用指南 Ceres Solver作为非线性优化库,其官方资源库提供了**50+个工程级示例**,覆盖从基础参数估计到位姿图优化的多种场景[^2][^3]。以下是获取和运行示例的完整流程: #### 一、官方示例获取方式 1. 通过GitHub仓库获取 ```bash git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver cd ceres-solver/examples ``` 仓库包含以下典型示例: - `helloworld.cc`:最小化$f(x) = (10 - x)^2$的完整流程 - `curve_fitting.cc`:基于鲁棒核函数的曲线拟合 - `pose_graph_2d/3d`:SLAM中的位姿图优化实现 2. 通过文档访问 官方文档提供**API说明+示例代码**组合式教学,例如Bundle Adjustment实现: $$ \min_{\mathbf{b},\mathbf{c}} \sum_{i,j} \parallel v_{ij} - \mathrm{projection}(c_j \oplus b_i) \parallel^2 $$ [官方示例文档](http://ceres-solver.org/examples.html) #### 二、编译环境配置 ```cmake # CMakeLists.txt关键配置 find_package(Ceres REQUIRED) include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS}) target_link_libraries(your_target ${CERES_LIBRARIES}) ``` 需确保安装以下依赖: ```bash # Ubuntu安装命令 sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev ``` #### 三、典型问题解决方案 1. **头文件缺失错误**: ```text fatal error: ceres/rotation.h: No such file or directory ``` 解决方法: - 确认CERES_INCLUDE_DIRS包含正确路径 - 检查`/usr/local/include/ceres`目录是否存在 2. **参数化类型错误**: ```cpp // 正确使用LocalParameterization problem.AddParameterBlock(angle_axis, 3); // 需配合SO3参数化 ``` #### 四、应用场景解析 | 示例类型 | 数学建模 | 应用领域 | |---------|---------|---------| | Bundle Adjustment | $\min \sum \rho(\parallel z_{ij} - h(T_i, p_j) \parallel^2)$ | 三维重建 | | Imu-Camera标定 | $\arg\min_{T} \sum \parallel q_{imu} \otimes q_{cam} - q_{meas} \parallel$ | 自动驾驶 | | 轨迹优化 | $\min_{x_t} \sum (\parallel x_{t+1} - f(x_t) \parallel + \parallel y_t - h(x_t) \parallel)$ | 机器人导航 | ####
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