【非线性鲁棒控制器_滑模控制学习】_终_五种控制仿真验证

五种控制器simulink仿真：

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还是这个简单的例子

系统 $\dot{x}=a{x}^2+u$ ，$|a|\le |\bar{a}|$
那么，$a{x}^2$就是那个未知的$f(x)$
所以，有
$$|f(x)|=|a|x^2<|\bar{a}|x^2<|\bar{a}|(x^2+0.1)$$
控制器的表达式 $u={\dot{x}}_d+ke+u^{}$