Ubuntu20.04 上启用 VCAN 用作本地调试

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一、启用本机的 VCAN​ 编辑

1.1  加载本机的 vcan

1.2  添加本机的 vcan0

1.3  查看添加的 vcan0

1.4  开启本机的 vcan0

1.5  关闭本机的 vcan0

1.6  删除本机的 vcan0

二、测试本机的 VCAN

2.1  CAN 发送数据 代码

2.2  CAN 接收数据 代码

2.3  CMakeLists.txt 代码

2.4  虚拟 CAN 收发测试

三、VCAN 的其它操作

3.1  启用 VCAN

3.2  关闭 VCAN

3.3  重启 VCAN

3.4  停止 VCAN

3.5  设备波特率

3.6  显示 VCAN 详情

3.7  VCAN 回环测试

3.8  发送 VCAN 数据

3.9  接收 VCAN 数据

3.10  查看 VCAN 状态

3.11  VCAN 数据过滤

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当没有CAN设备时，可使用 Ubuntu 的虚拟 CAN 进行通讯测试。

一、启用本机的 VCAN

  1.1 加载本机的 vcan

# 加载虚拟 CAN：
  sudo modprobe vcan

  1.2 添加本机的 vcan0

# 添加 VCAN0 到操作系统：
  sudo ip link add dev can0 type vcan

  1.3 查看添加的 vcan0

# 查看 CAN0 ：
  ifconfig -a

  1.4 开启本机的 vcan0

# 开启 CAN0 ：
  sudo ip lin

  1.5 关闭本机的 vcan0

# 关闭 CAN0 ：
  sudo ip link set dev can0 down

  1.6 删除本机的 vcan0

# 删除 CAN0 ：
  sudo ip link del dev can0

二、测试本机的 VCAN

  2.1 CAN 发送数据 代码

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>

int main(int argc, char* argv[]) {
    int skt = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (0 > skt) {
        perror("create socket error");
        return -1;
    }

    // 指定 can0 设备
    struct ifreq ifr = { 0 };
    strcpy(ifr.ifr_name, "vcan0");
    ioctl(skt, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    struct sockaddr_can addr = { 0 };
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    // 将 can0 与套接字进行绑定
    int rv = bind(skt, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr));
    if (rv < 0) {
        perror("bind socket error");
        close(skt);
        return -2;
    }

    // 设置过滤规则：不接受任何报文、仅发送数据
    setsockopt(skt, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);

    // 发送数据
    struct can_fra