本文介绍如何在OpenGL中使用Articulated Models创建机械手臂。机械手臂由底座、下臂和上臂组成，每个部分通过关节连接，并通过指定节点角度来定义其状态。文章详细阐述了构建机械手臂所需的矩阵变换，包括底座旋转、下臂和上臂的移动及旋转。同时，还探讨了glPushMatrix和glPopMatrix在矩阵变换中的作用，以及它们如何帮助实现复杂的模型构建和变换。
在OpenGL中，大多数复杂模型都是通过简单的部件拼接而成。
比如一辆汽车由四个轮胎和车身组成，电脑由键盘屏幕和机身组成。
下面举得这个栗子，机械手臂，是一个Articulated Model的实例。
每一个部分在节点处相连接，可以通过制定各个节点的角度来指定模型的状态。
从图中可以看出，它大概是由三个部分组成：
底座，下臂，上臂。
每一个部件在各自坐标系中的自由度如下：
底座单独的进行旋转。
单独的旋转角度决定了坐标。
下臂链接到底座上。
它的坐标取决于底座的旋转。
必须也相对底座进行移动并且在连接点进行旋转。
上臂与下臂直接相连。
它的坐标由上臂和底座共同决定。
必须相对下臂进行移动并且在与下臂的连接点处进行旋转。
下面来列举构建这样一个机械手臂所需要的矩阵：
1.首先是底座的旋转：Rb
将M=Rb应用到底座上。</
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
1358
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
