佚失的诗篇

最近有一个项目需要用到数字舵机。和普通的pwm舵机直接用主机发送pwm波控制不同，数字舵机内部有一个小单片机，它直接控制数字舵机工作，主机通过向内部单片机发送指令间接控制舵机。数字舵机功能强大，我用的这款XL430-W250-T舵机，其RAM区和ROM区一共有上百个参数可以自由读写，我们可以命令它在四种不同的运行模式间切换，甚至还能修改内部pid控制的参数。当然，这种舵机价格比较高，我这一款要...

一、串口半双工stm32的串口支持全双工使用，即数据可双向同时传递，特点是有Rx和Tx两根数据线。这很好，可以满足大部分需要的有些特殊场合，我们需要使用半双工，比如驱动某些数字舵机。这时数据也是双向传递，但是同一时刻只允许一个方向的数据进行传递。这种情况下只用到Tx这一根数据线。stm32的串口也支持半双工数据手册中对串口的半双工功能有以下描述：注意：开启半双工后Rx引脚不在使用...

基于stm32f407文章目录一、利用DMA接受串口任意长数据1、简介2、循环模式和普通模式二、DMA接受数据错位问题1、程序设置2、数据缓冲错位问题（1）问题描述：（2）调试过程（3）解决方案（4）后记一、利用DMA接受串口任意长数据1、简介有时候，我们希望利用串口在设备间进行高速而稳定的数据通信，于是定义了一些通讯协议，包括帧头、功能码、数据码、校验码等等，DMA非常适合此类需求。...

目录一、DMA1、简介2、使用场景3、主要特性4、DMA控制器结构5、DMA请求映射6、指针递增7、循环模式8、其他9、示例代码二、串口空闲中断1、常用的串口接收中断2、串口空闲中断在进行stm32开发时，有时会遇到这种情况：需要在设备间进行数据传输，由于stm32串口RDR和TDR寄存器都是8位有效的，我们往往需要定义传输协议(如一帧数据中，包含包含帧头、帧ID、数据帧、校验帧等若干8位数据)...

stm32f4编码器模式花费一下午时间研究编码器的使用，简单总结如下E6B2-CWZ1X编码器stm32f407 定时器编码器模式一、编码器简介1、分类编码器可按以下方式来分类。（1）增量型：每转过单位的角度就发出一个脉冲信号，通常为A相、B相（某些包括Z相）输出。A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出（即正交信号），根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A...

利用stm32控制步进电机尝试用42系步进电机做倒立摆，总结步进电机控制stm32f407控制 Microstep Driver驱动器一、Miocrostep Driver驱动高精度系列二相混合式步进电机多细分驱动器1、使用说明：1、VCC&GND：20~40V DC； 2、A+A- B+B-：接二相混合式步进电机的2相； 3、工作额定电流：3A；...