Apollo 8.0移植到Orin平台

最新推荐文章于 2024-10-21 17:58:01 发布

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分类专栏：自动驾驶文章标签： ros 嵌入式自动驾驶 nvidia orin

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wwws1994/article/details/136330086

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本文详细介绍了如何将Apollo 8.0自动驾驶系统移植到NVIDIA Orin嵌入式平台上。首先，文章讨论了环境准备，包括下载Apollo源码和配置Docker环境。在Docker环境中，作者遇到并解决了github下载失败、go1.12.5.linux-arm64.tar.gz下载问题以及'unrecognized command line option ‘-mavx2’'的编译错误。完成编译后，文章接着阐述了如何将可执行文件、库文件和配置文件从Docker容器复制到Orin平台，并进行了测试验证。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

一、环境准备

1.下载apollo 代码

git clone  https://github.com/ApolloAuto/apollo.git -b r8.0.0

2.docker环境配置

2.1 拉取aarch64镜像

docker pull apolloauto/apollo:cyber-aarch64-18.04-20201217_1302
docker pull multiarch/qemu-user-static:latest

可以通过cyber_start.sh得知支持的aarch64的镜像版本如下：
VERSION_AARCH64="cyber-aarch64-18.04-20201217_1302"

2.2 导入镜像

进入源码目录apollo/docker/scripts

sudo cp cyber_start.sh aarch_cyber_start.sh
sudo cp cyber_into.sh  aarch_cyber_into.sh

修改aarch_cyber_start.sh的35行为"TARGET_ARCH=aarch64"

2.3 启动镜像

sudo docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:latest --reset -p yes
cd apollo/docker/scripts
sudo ./aarch_cyber_start.sh
sudo ./aarch_cyber_into.sh

效果如下：
在这里插入图片描述