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一、概述FreeRTOS提供了两个系统延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时vTaskDelayUntil()。这两个延时函数和自己实现的延时函数不同，这两个延时函数一旦被调用，当前任务会立马进入阻塞状态，而自己写的延时函数(以for循环等形式实现的软件延时)会被当做有效任务而一直执行。相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束； 绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以

1、运行态（Running）当一个任务实际执行时，它就处于运行态。如果RTOS运行的处理器只有一个内核，那么在任何给定的时间内只能有一个任务处于运行态。2、就绪态(Ready)就绪任务是指能够执行，但是还没有执行的任务（不是阻塞态或挂起态），因为有一个优先级相同或更高的任务正在运行。3、阻塞态(blocked)A task that is waiting for an event is said to be in the ‘Blocked’ state, which is a...

一、freertos的调度方式在单核心处理器在任何给定时间只能有一个任务处于运行状态。FreeRTOS操作系统支持三种调度方式：抢占式调度（Pre-emptive），时间片调度（time slice）和合作式调度（co-operative）。实际应用主要是抢占式调度和时间片调度结合的调度方法，合作式调度用到的很少。co-operative = Non-Pre-emptive = 不可剥夺 = 非抢占式Pre-emptive = 抢占式 = 可剥夺1、抢占式调度（Pre-emptive）