UIImage得一个Category, Resizes(调整尺寸)

本文介绍了一个 UIImage 的 Category 实现,展示了如何通过 Category 添加自定义的方法来调整图片大小和旋转角度。此示例使用 Core Graphics 框架进行图像处理。

写在最前边: Category得用法很方便, 举例来说: 新建一个Class文件, 文件名随意需要建立UIImage得Category就按照如下格式添加函数,括号内名称随意, 这种格式, 编译器即认为是一个Category
@interface UIImage (Category)
/*
* Resizes and/or rotates an image.
*/
- (UIImage*)transformWidth:(CGFloat)width 
                                  height:(CGFloat)height;
@end
 
@implementation UIImage (Category)
 
- (UIImage*)transformWidth:(CGFloat)width 
                    height:(CGFloat)height {
 
    CGFloat destW = width;
    CGFloat destH = height;
    CGFloat sourceW = width;
    CGFloat sourceH = height;
 
    CGImageRef imageRef = self.CGImage;
    CGContextRef bitmap = CGBitmapContextCreate(NULL, 
                                                destW, 
                                                destH,
                                                CGImageGetBitsPerComponent(imageRef), 
                                                4*destW, 
                                                CGImageGetColorSpace(imageRef),
                                                (kCGBitmapByteOrder32Little | kCGImageAlphaPremultipliedFirst));
 
    CGContextDrawImage(bitmap, CGRectMake(0, 0, sourceW, sourceH), imageRef);
 
    CGImageRef ref = CGBitmapContextCreateImage(bitmap);
    UIImage *result = [UIImage imageWithCGImage:ref];
    CGContextRelease(bitmap);
    CGImageRelease(ref);
 
    return result;
}
@end
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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