欧拉角和四元数理解

#欧拉角和四元数理解

##方位、方向、角位移：

• 方位：描述的是物体的朝向。要确定一个方位（orientation），却至少需要需要三个参数。
• 方向：“方向”和“方位”并不完全一样。向量有“方向”但没有“方位”，因为让向量自转，但向量却不会有任何变化。只要用两个数字（例如：极坐标），就能用参数表示一个方向（direction）。
• 角位移：我们描述物体位置时并不是绝对坐标，而是描述相对于给定参考点的位移。同样，描述物体方位时，也不能使用绝对量。
• 方位是通过与相对已知方位（通常称为"单位"方位或"源"方位）的旋转来描述的。旋转的量称作角位移。在数学上描述方位就等价于描述角位移。
  参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/gogoda/article/details/4287462

欧拉角

###什么是欧拉角？
用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。

欧拉角将方位（角位移）分解为绕三个互相垂直轴的旋转。任意三个轴和任意顺序都可以，但最有意义的是使用笛卡尔坐标系并按一定顺序所组成的旋转序列。

最常用的约定是所谓的"heading-pitch-bank"约定。它的基本思想是让物体开始于"标准"方位–就是物体坐标轴和惯性坐标轴对齐。在标准方位上，让物体作heading、pitch、bank旋转，最后物体到达我们想要描述的方位。

###相关概念的解释
笛卡尔坐标系这个就不做过多解释了，直接上百度百科。