LCM交叉编译

编程侦探

于 2025-03-05 23:58:12 发布

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分类专栏： Linux 文章标签： c++ ubuntu linux arm

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wwb123321/article/details/146051074

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LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一个轻量级的通信和数据序列化库，专为实时系统设计，特别适用于需要高带宽和低延迟的场景，例如机器人技术研究和嵌入式系统开发。它提供了一种发布/订阅的消息传递模型，并支持自动生成多种编程语言的序列化/反序列化代码。LCM 的跨平台特性和高效性使其成为分布式系统开发的理想选择。

LCM 简介

LCM 是一个专注于低延迟消息传递的库，主要特点包括：

消息传递模型：采用发布/订阅模式，允许多个进程通过通道（channel）高效通信。
数据序列化：提供语言无关的类型定义语言（LCM 类型规范），通过 lcm-gen 工具自动生成特定语言的绑定代码。
跨平台支持：支持多种语言（C、C++、Java、Python 等）和操作系统（Linux、Windows、macOS 等）。
实时性：提供低延迟通信和实时流量分析工具（如 lcm-spy），无需中央通信枢纽。
应用场景：广泛用于机器人、无人机和自主系统的开发。

LCM 的设计目标是简化实时系统的开发，同时保证类型安全和高性能。它的日志记录和回放功能也使其在调试和数据分析中非常实用。

LCM 交叉编译安装教程

交叉编译 LCM 需要准备交叉编译工具链、源代码和依赖库，并正确配置构建过程。以下是详细步骤（以 aarch64（ARM64）架构为例）：

准备工作

在开始之前，您需要准备以下内容：

Ubuntu或其他Linux系统：本教程基于Ubuntu18.04。
交叉编译工具链：根据目标平台选择合适的工具链，本教程为 aarch64-linux-gnu。
- 下载地址：http://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/aarch64-linux-gnu/
git工具：用于拉取LCM源代码及切换版本使用

sudo apt install git

LCM 源代码：本教程基于**V1.5.0**版本进行编译安装
- 从LCM官方GitHub仓库拉取：https://github.com/lcm-proj/lcm.git
依赖库glib： LCM 依赖于 glib，需要先为目标平台交叉编译并安装 glib。
- glib安装教程请参考博主上篇文章：glib交叉编译
构建工具：安装 cmake 和基本编译工具（如 make）。

sudo apt install cmake
sudo apt install make

安装步骤

1. 拉取LCM代码：

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm
git checkout v1.5.0

2. 设置交叉编译环境

新建 aarch64_linux_setup.cmake，内容为：

set(tools_bin_path /work/tools/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin)
set(CMAKE_C_COMPILER ${tools_bin_path}/aarch64-linux-gnu-gcc) # 设置用于编译C代码的交叉编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER ${tools_bin_path}/aarch64-linux-gnu-g++) # 设置用于编译C++代码的交叉编译器
# 设置编译后的程序运行时搜索共享库的路径（RPATH）
set(CMAKE_BUILD_RPATH "~/glib/install/lib") # 这里为替换为你前面编译好的glib的lib目录

3. 创建构建目录并配置CMake：

LCM使用CMake构建系统。创建一个独立的构建目录并运行配置：

mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../aarch64_linux_setup.cmake \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install \
    -DGLIB2_GLIB_LIBRARY=~/glib/install/lib/libglib-2.0.so \
    -DGLIB2_INCLUDE_DIR=~/glib/install/include/ \
    -DLCM_ENABLE_TESTS=off -DLCM_ENABLE_LUA=no -DLCM_ENABLE_PYTHON=no -DLCM_ENABLE_JAVA=no ..