wwangyansong的博客

项目场景：编译ROS程序问题描述：在确认代码没有出现问题的情况下，出现catkin_make编译不通过的问题 原因分析：在代码没有出现问题的情况下，出现出现catkin_make编译不通过的问题存在着很多情况，这里只是记录我本人出现的情况以及解决方案未安装catkin_make，出现这种情况的原因有可能是确实未安装，但大概率是因为source命令设置的环境变量只在当前终端起作用catkin_make 编译缺少依赖的package编译用户权限不够，导致无法生成目标文件等解决方案：

项目场景：提示：这里简述项目相关背景：例如：项目场景：示例:通过蓝牙芯片(HC-05)与手机 APP 通信，每隔 5s 传输一批传感器数据(不是很大)问题描述：提示：这里描述项目中遇到的问题：例如：数据传输过程中数据不时出现丢失的情况，偶尔会丢失一部分数据APP 中接收数据代码：@Override public void run() { bytes = mmInStream.read(buffer); mHandler.obta

ROS的节点、主题和服务节点在ROS中，节点实际上是一个执行计算的过程，类似于进程的功能，所有的节点组成一个图，节点之间通过使用topic，RPC服务和参数服务器来进行通信。ROS中节点的使用为整个系统带来了很多好处。某个节点的崩溃是隔离到各个节点的，因此具有更好的容错能力。而且代码复杂度降低了。实施细节也很好地隐藏了，因为节点向图的其余部分公开了最小限度的API，并且即使采用其他编程语言，也可以轻松替换替代实施。系统工具rosnode用于显示节点的相关信息，具体选项info，kill，list，

ROS的文件系统基本概念package是ROS系统中的最基本的组织单位。每个package都可以包含库，可执行文件，脚本或其他文件。Manifest: package描述的描述文件，用于描述package之间的依赖关系和package的有关信息，例如版本，维护者，许可证等。stacks: package的集合。stack Manifest: 作用类似package manifest文件，用来描述Stacks的。系统工具由于package和stacks的文件结构可能很复杂，使用ls和cd来定位文

ROS是什么以及安装配置ROS是什么？ROS是用于机器人开发的一个开源操作系统，提供了在进行机器人开发时所需要的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用功能的实现，进程之间的消息传递以及程序包管理。ROS安装配置：ROS提供了多个可安装使用的版本，包含Kinetic Kame，Melodic Morenia，Noetic Ninjemys。其中Kinetic适用于Ubuntu 16.04，本文安装配置基于ROS Kinetic版本。配置ubuntu软件存储库（若不配置，会出现无法定位软件包错误）打