Ubuntu运行openTCS

1 下载

https://www.opentcs.org/en/download.html
官网下载最新版或者SourceForge下载之前的版本。
这里以4.17.0举例
运行可执行的openTCS只需要下载openTCS-4.17.0-bin.zip，其它的也可以下载下来留作以后开发使用。

2 解压

解压缩openTCS-4.17.0-bin.zip到指定路径，并进入该文件夹。

如图所示，四个文件夹：
openTCS-Documentation：说明文档
openTCS-Kernel：内核
openTCS-KernelControlCenter：内核控制中心
openTCS-PlantOverview：客户端工厂概述
用后三个。

3 启动

3.1 启动内核程序

在openTCS-4.17.0-bin/openTCS-Kernel目录下打开终端。

sh startKernel.sh

windows下不运行.sh,直接双击startKernel.bat，下面也一样。

启动内核程序，如图：

3.2 启动内核控制中心程序

在openTCS-4.17.0-bin/openTCS-KernelControlCenter目录下打开终端。

sh startKernelControlCenter.sh

启动内核控制中心程序，如图：

3.3 启动工厂概览应用程序

在openTCS-4.17.0-bin/openTCS-PlantOverview目录下打开终端。

sh startPlantOverview.sh

启动工厂概览应用，如图：

4 使用

（1）首先根据用户手册给出的元素构建/加载工厂模型；
（2）配置车辆；
（3）创建运输订单。
下面详细介绍使用方法。

4.1 工厂模型的配置

切换到工厂概览程序（PlantOverview），默认打开为“建模”模式，可通过“File”->“Mode”->“… mode”切换模式。

4.1.1 工厂模型加载

工厂模型的构建可以通过：在“建模”模式下通过上方工具栏向地图内添加元素；导入现有的模型；从内核加载。
本文介绍第二种，导入模型。
（1）由于整个工厂模型的信息都是以xml文件的形式进行存储的，可以直接“File”->“Load Model”，在默认打开的路径里会有一个openTCS自带的一个工厂模型“Demo-01.xml”(在openTCS-4.17.0-bin/openTCS-PlantOverview/data路径下)，选择后直接点击“OK”。

（2）导入后的界面如下：

接下来通过“File ”->“Persist model in the kernel”将模型存入内核中，以后打开程序可直接从内核载入工厂模型。
（3）第二次打开该程序的时候忽略前两步，通过“File”->“Load current kernel model”加载第一次存储在内核中的模型。

4.1.2 操作模式运行

注意：在上一步加载工厂模型的时候，一定要保证工厂模型存储进内核中，否则无法正常进入操作模式

菜单“File”->“Mode”->“Operating mode”，进入操作模式。

4.2 车辆的配置

切换到内核控制中心（KernelControlCenter）
（1）在上方选择“Vehicle driver”；
（2）开启车辆（Enabled）；
（3）Position选择地图上的一个点，代表将车辆停在的某个点。

4.3 创建订单

切换到工厂概览程序（PlantOverview），会发现，刚才配置的车辆已经分别停在了相应位置。如图所示：

接下来创建订单。
（1）双击或者右击地图上的车辆，在弹出的菜单中选择“Change integration level”->"…to utilize this vehicle for transport orders(将这辆车用于运输订单)"。
（2）选择菜单“Actions”->“Create transport order”,弹出“New transport order”对话框，单击“Add”按钮，选择目的地和车辆执行的操作，单击“ok”，可在“Vehicle”选项中选择指定车辆（可选）。ok创建一条订单，会看到从车辆到目的地之间出现了一条虚线，车辆开始执行操作。

5 关闭

内核控制中心和工厂概览程序直接关闭页面就好，内核需要在openTCS-4.17.0-bin/openTCS-Kernel目录下打开终端。

sh shutdownKernel.sh

执行此命令关闭。

本文个人总结，略有不足，权威请见官方文档-用户指南