【代码学习】colcon build 编译命令是否会自动删除之前版本编译好的代码？

colcon build 编译命令 是否会自动删除之前版本编译好的代码？

Question：

• colcon build 编译命令 是否会自动删除之前版本编译好的代码？

Answer（DS）：

在 ROS 2 中使用 colcon build 命令时，是否会删除之前编译的代码取决于具体的使用场景和参数。以下是详细分析：

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1. 默认行为（不自动删除）

• 无参数运行 colcon build
  默认情况下，colcon 会执行增量编译：
  • 保留之前编译生成的 build/、install/、log/ 目录中的内容
  • 仅重新编译修改过的文件或依赖变更的部分
  • 未修改的包会直接跳过编译（节省时间）

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2. 强制清理并重新编译

如果需要完全重新编译，需显式指定参数：

(1) 清理单个包

colcon build --cmake-clean-first --packages-select <package_name>

• 效果：
  • 先清理该包的 build/<package_name> 目录
  • 再重新编译该包

(2) 清理所有包

colcon build --cmake-clean-first

• 效果：
  • 清理所有包的 build/ 子目录
  • 重新编译全部代码

(3) 手动删除编译目录（彻底清理）

rm -rf build install log  # 删除所有编译历史
colcon build             # 全新编译

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3. 关键目录说明

目录	内容	是否被自动删除？
build/	临时编译文件（CMake缓存等）	❌ 默认保留（增量编译）
install/	安装的可执行文件和库	❌ 默认保留（增量更新）
log/	编译日志	❌ 默认保留

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4. 特殊情况处理

问题：代码修改后编译未生效？

可能原因：增量编译检测失败（如文件时间戳异常）。
解决方案：

# 方法1：强制重新编译单个包
colcon build --packages-select <package_name> --cmake-force-configure

# 方法2：手动删除该包的build目录
rm -rf build/<package_name>
colcon build --packages-select <package_name>

问题：想保留历史但确保干净编译？

colcon build --cmake-clean-first --symlink-install

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5. 最佳实践建议

• 开发阶段：
  • 默认用 colcon build（增量编译，节省时间）
  • 发现异常时添加 --cmake-clean-first
• 发布阶段：

  rm -rf build install log  # 确保完全干净
  colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  

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总结

• 默认不删除之前编译结果（增量编译）
• 需手动清理时使用 --cmake-clean-first 或删除目录
• 彻底重置编译环境建议直接删除 build/install/log 目录