【代码学习】ROS2参数声明与回调执行顺序解析

Question:

- 为什么创建参数declare_parameter ，在self.timer_callback 之后？

- 回调函数是不是要对这个创建的参数进行读取？

- 回调参数在创建参数之前，还能读到创建的参数的默认值吗？

Answer（DS）：

1. 执行顺序分析

def __init__(self, name):
    super().__init__(name)
    self.timer = self.create_timer(2, self.timer_callback)  # 1. 创建定时器
    self.declare_parameter('robot_name', 'mbot')           # 2. 声明参数

• 定时器创建：create_timer()只注册了回调函数，不会立即执行。第一次回调将在2秒后触发。
• 参数声明：declare_parameter()是同步操作，会立即在ROS2参数服务器中注册参数。

2. 回调函数能否读取参数？

可以正常读取。原因：

• 时间差：定时器首次回调发生在声明参数操作完成2秒后。
• 参数生命周期：参数在declare_parameter()执行后已立即可用。

3. 参数读写流程

结论

1. 能读到默认值：回调触发时参数早已存在，可正常读取robot_name的默认值'mbot'。
2. 定时器机制：create_timer()仅调度未来执行，不阻塞当前初始化流程。

关键原则：ROS2中declare_parameter()是同步立即执行的操作，而定时器回调是异步延迟执行的，只要声明在回调触发前完成（本例中必然满足），就能安全访问参数。