wuliyanyan的博客

写在前面Orb特征的原理部分可以搜到很多讲解内容，这里就不赘述了，直接记录如何通过openmp对orb特征提取进行加速。Orb特征提取参考的orbslam2的代码实现，作者对提取过程加了很多包装，包括构建四叉树分散特征点等。加速代码在这个地方。https://github.com/BlackApple-LMZ/orb_extractor_with_openmp加速首先要分析从代码实现角度来讲哪个地方可以并行加速；然后考虑这个地方的时间消耗占比，如果占比很低，用openmp加速反而会变慢，适得其反

这篇博客主要介绍自己写的一个rgbd的前端里程计，并用TUM的数据集（包括ROS和非ROS的接口）进行测试。代码在这里原理前端里程计主要借助opencv的pnp算法实现，具体的思路是对每一帧提取特征，然后根据深度图计算出这些特征对应的三维点。对新来的图像做tracking，找到对应的特征，然后求解pnp就可以计算出位姿。对所有相邻的帧之间都进行这样的计算，就得到了视觉里程计。。果然还是很简单粗...

算法简介（这部分是github上ReadME搬运过来的）mcl_3dl节点的基本算法是蒙特卡洛定位（MCL），也称为粒子滤波定位，通过用粒子的密度和权重来表示待估计位姿的概率分布。观测：1 LIDAR测量模型：通常波束模型与似然域模型相比，可以减少地图中被测点的false positive匹配，但更复杂。mcl_3dl节点同时使用这两个模型来以良好的计算能力实现好的匹配结果。计算粒子的li...

这个短期的任务主要是给自研的一款三维激光雷达做ROS驱动，以及将数据发布成ROS下的pointcloud2的形式Mark参考velodyne的驱动编写方式，以及发布点云的方式，整理出了自己的驱动ipn.因为三维激光雷达数据量大，所以内部节点间采用nodelet进行数据通讯，也就是共享内存的方式，加深了对其使用程度现在的状态是等联合测试，所以先记录到这里，实时更新...