吴建明wujianming_110117

从NPU-SLAM-EDA技术分析

视觉导航的神经拓扑SLAMNeural Topological SLAM for Visual Navigation论文地址：http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2020/papers/Chaplot_Neural_Topological_SLAM_for_Visual_Navigation_CVPR_2020_paper.pdfProject webpage:https://devendrachaplot.github.io/projects/Ne

SLAM架构的两篇顶会论文解析一．基于superpoint的词袋和图验证的鲁棒闭环检测标题：Robust Loop Closure Detection Based on Bag of SuperPointsand Graph Verification作者：Haosong Yue, Jinyu Miao, Yue Yu, Weihai Chen and Changyun Wen来源：IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotsand

单目视觉里程计性能估计D3VO: Deep Depth, Deep Pose and Deep Uncertaintyfor Monocular VisualOdometry论文地址：https://arxiv.org/pdf/2003.01060.pdf摘要CVPR2020一篇关于视觉里程计和深度估计结合的文章，一作是很多人熟悉的杨楠大佬。这篇文章也是继DVSO又一篇DSO与深度估计结合的文章。提出D3VO作为单目视觉里程计的新框架，该框架利用网络在三个层面的信息–深度，位姿和不确定性估计。首

SLAM的通用框架：GSLAMGSLAM: A General SLAM Framework andBenchmark论文链接：http://openaccess.thecvf.com/content_ICCV_2019/papers/Zhao_GSLAM_A_General_SLAM_Framework_and_Benchmark_ICCV_2019_paper.pdf摘要SLAM技术最近取得了许多成功，吸引了高科技公司的注意。然而，如何统一现有或新兴算法的接口，有效地进行速度、健壮性和可移植

3D点云几何拟合Supervised Fitting of Geometric Primitivesto 3D Point Clouds论文地址：http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Li_Supervised_Fitting_of_Geometric_Primitives_to_3D_Point_Clouds_CVPR_2019_paper.pdf摘要将几何基元拟合到三维点云数据可以在底层三维形状的低层数字化三维数据和高层结

BAD SLAM：捆绑束调整直接RGB-D SLAMBAD SLAM: Bundle Adjusted Direct RGB-D SLAM论文地址：http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Schops_BAD_SLAM_Bundle_Adjusted_Direct_RGB-D_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf源码链接：www.eth3d.net摘要同时定位与映射（SLAM）系统的一个关键组成部分是估计的3D地图与

三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKFAn Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM论文地址：http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Geneva_An_Efficient_Schmidt-EKF_for_3D_Visual-Inertial_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf摘要为移动和可穿戴传感器系统实现厘米级精确定位具有重要的实际应用意义。本文提

RGB-D相机视觉SLAMDense Visual SLAM for RGB-D Cameras开源代码地址: vision.in.tum.de/data/software/dvo摘要本文提出了一种用于RGB-D相机的稠密视觉SLAM方法，该方法可以使所有像素上的光度误差和深度误差最小化。与稀疏的、基于特征的方法相比，能够更好地利用图像数据中的可用信息，从而提高姿态精度。提出了一种基于熵的相似性度量方法，用于关键帧选择和环路闭合检测。从所有成功的匹配中，构建了一个使用g2o框架进行优化的图。在公开

Visual SLAM追求直接SLAM技术，而不是使用关键点，直接操作图像强度的跟踪和映射。作为直接方法，LSD-SLAM使用图像中的所有信息，包括边缘，而基于关键点的方法只能在拐角处使用小块。这将导致在纹理稀疏的环境（如室内）中获得更高的精度和更强的鲁棒性，以及更密集的三维重建。此外，由于提出的piselwise深度滤波器包含许多小基线立体比较，而不是只有很少的大基线帧，因此离群值要少得多。单目和立体相机的直接SLAMLSD-SLAM是单目和立体相机的直接SLAM技术。使用直接图像对齐来跟踪相机

3D惯导Lidar SLAMLIPS: LiDAR-Inertial 3DPlane SLAM摘要本文提出了最近点平面表示的形式化方法，并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用。提出了一个利用最近点平面表示的无奇异平面因子，并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合。所得到的LiDAR惯性三维平面SLAM（LIPS）系统在定制的LiDAR模拟器和实际实验中都得到了验证。导言准确、鲁棒的室内定位和地图绘制是非调音机器人应用的基本要求。室内环境通常是丰富的指示信息，如直线和平面，应加以利用

3D惯导Lidar仿真LiDAR-Inertial 3D Plane Simulator摘要提出了最近点平面表示的形式化方法，并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用。提出了一个利用最近点平面表示的无奇异平面因子，并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合。所得到的LiDAR惯性三维平面SLAM（LIPS）系统在定制的LiDAR模拟器和实际实验中都得到了验证。I.介绍准确、鲁棒的室内定位和映射是自动机器人许多应用的基本要求。室内环境通常是丰富的指令信息，如直线和平面，应加以利用，以实现高

视觉SLAM的主要功能模块分析一．基本概念SLAM (simultaneouslocalization and mapping),也称为CML (Concurrent Mappingand Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。SLAM过程可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置...

鱼眼摄像头SLAM在机器人技术、摄影测量学和计算机视觉等领域,鲁棒相机位姿估计是许多视觉应用的核心。近年来,在复杂、大规模的室内外环境中,人们越来越关注相机位姿估计方法的实时性、通用性和可操作性。其中,相机的视场角起着重要的作用,特别是在具有挑战性的室内场景中,往往是通过鱼眼镜头或相机镜头组合来增加视场角。除了使用鱼眼相机增加视野外,还可以将多个相机进行刚性耦合,形成一个多相机系统,从而有效地利...

视觉SLAM技术应用·SLAM技术背景SLAM技术全称Simultaneous localization and mapping，中文为“同时定位与地图构建”。SLAM可以在未知的环境中实时定位自身的位置，并同时构建环境三维地图，是计算机视觉领域以及机器人领域中非常关键的一项技术，有着非常广泛的应用，例如VR、AR、机器人、自动驾驶等领域。SLAM技术在机器人领域应用广泛，可以采用各种各...