吴建明wujianming_110117

激光雷达lidar知识点滴LiDAR（Light Detection and Ranging），是激光探测及测距系统的简称，另外也称Laser Radar [1] 或LADAR（Laser Detection and Ranging）。用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动遥感设备。激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的先进探测方式。由发射系统、接收系统 、信息处理等部分组成。发射系统是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器以及光学

EPS电动转向系统分析

传感器融合与自动驾驶

特斯拉FSD技术解析

多传感器融合技术

汽车智能电气技术分析自动驾驶对整车算力和电子电气架构的升级需求推动，智能汽车销量持续高增，域控制器发展动能强劲，有望成为中期行业主流趋势。整车厂域控架构渗透率有望加速提升，高性能、集成化、可扩展或将成为域控制器的主要发展趋势。在此过程中，芯片厂商、集成商、整车厂均在域控制器有所布局，各环节竞争要素不同，格局空间各有特征。短期本土供应商围绕成本优势及集成能力进行布局，在整车厂智能化平台快速迭代过程中有望实现技术突破，进一步提升市场占有率。　　电子电气架构集中化升级，域控制器快速发展。汽车传统分布式电子电气

新能源电动汽车设计与生成

移动机器人关键技术在机器人领域所要研究的问题非常多，会涉及到计算机、传感器、人机交互、防生学等多个学科，其中环境感知、自主定位和运动控制是机器人技术的三大重点问题，以下将针对这三点进行详细探讨。环境感知目前，在机器人室内环境中，以激光雷达为主，并借助其他传感器的移动机器人自主环境感知技术已相对成熟，而在室外应用中，由于环境的多变性及光照变化等影响，环境感知的任务相对复杂的多，对实时性要求更高，使得多传感器融合成为机器人环境感知面临的重大技术任务。利用单一传感器进行环境感知大多都有其难以克服的弱点，但

移动机器人杂谈移动机器人分类移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。　　移动机器人是自动执行工作的机器装置，是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统，具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣(如辐射、有毒等)环境下作业和人所不及的(如宇宙空间、水下等)环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。　　移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能

激光雷达lidar知识点滴LiDAR（Light Detection and Ranging），是激光探测及测距系统的简称，另外也称Laser Radar 或LADAR（Laser Detection and Ranging）。用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动遥感设备。激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的先进探测方式。由发射系统、接收系统 、信息处理等部分组成。发射系统是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器以及光学扩束单元等

激光雷达量产与汽车搭载路线对于现在的汽车来说，智能驾驶即体现在代客泊车、不同等级辅助驾驶等具体的智能使用场景，核心代表能力就是自动驾驶。想要让汽车变得智能，就必须为其构架起具备“感知、决策、执行”三位一体的智能系统。感知主要由安装在汽车上的各类环境监测传感器探测，决策主要依赖于算法、软件和芯片，执行则由各种控制器和零部件完成。在自动驾驶场景中，智能汽车需要对车辆、行人、交通信号灯、障碍物等行车环境做出准确的识别，必须借助车载摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等车载传感器来实现。本文参考了以下

激光雷达应用关键参数专业测试，权威认可超高分辨率，超远探测距离最高700线，最小垂直角度分辨率0.01°，最远探测距离600米。技术赋能，方案创新精密光机，质量可靠具有激光发射，InGaAs接受阵列以及配套光学和硬件核心技术。应用领域自动驾驶困境自动驾驶一定是未来出行的主流，激光雷达是自动驾驶汽车的一双“眼睛”，在不远的未来会成为每辆智能汽车的标配。目前自动驾驶仍面临一些困境：01自动驾驶技术发展快于法规，自动驾驶技术尚且不成熟，安全事故频发，大部分消费者心理上对自

汽车毫米波雷达汽车前碰撞预警毫米波雷达是专用于机动车驾驶辅助系统ADAS（Advanced Driving Assistant System）的微波雷达传感器，主要用于主动碰撞避免或预碰撞系统（Collision avoidance system或Precrash system）、自动紧急制动系统(AEB)、自适应巡航系统ACC（Adaptivecruise control）、盲点检测BSD（Blind spot detection）、前防追尾预警（FCW）、车道改变辅助(LCA)/ 偏移报警系统LDWS

AR 3D Map地图技术工业AR的创业相对于消费级AR的创业难很多，这里有一个市场的天然门槛和壁垒，对工业场景不理解，就做不出符合工业场景的AR产品。人才壁垒工业AR创业对创始人和联合创始人的要求非常高，不仅要熟悉AR，更要深刻理解工业场景，两者均衡结合才能做出符合工业逻辑的AR产品或解决方案。• 第一、要有深刻理解工业场景的人才，对于创业公司并且必须是创始人，工业场景的理解不是一朝一夕，至少要沉淀五年以上；• 第二、创始团队一定要有AR智能硬件专家、算法专家和营销专家的铁三角组成，缺一角都会不

特斯拉“纯视觉路线”能去掉ISP吗？对特斯拉死磕的“纯视觉路线”，持质疑态度的。质疑的点在于：算法的进步，能弥补摄像头物理性能的局限性吗？比如，视觉算法足够牛逼时，摄像头就有测距能力了？晚上就能看见了？前一个疑问，在2021年7月份被打消——当时，特斯拉被曝已开发出“纯视觉测距”技术。而后一个疑问，则持续存在。如果把摄像头类比为人眼、把视觉算法类比为人的大脑中“跟眼睛配合的那一部分功能”，“视觉算法足够牛逼时，就可以不需要激光雷达”这种观点就相当于说“只要我的脑子足够聪明，眼睛高度近视也没关系”。马斯克

华为自动驾驶产业链从执行路径看，华为入局智能电动车的思路清晰，不直接参与整车制造，而是聚焦ICT技术，以提供软硬件解决方案为核心，帮助车企造好车。同时，华为将联合产业链企业为车企提供「全栈式供应」，因此预计与华为绑定较深部分Tier2供应商未来将迎来业务高增长，值得重点关注。一、华为入局，打开智能汽车「全栈式供应」开源证券分析，华为入局打开了智能汽车「全栈式供应」。汽车行业万亿级市场，华为依托其深厚ICT技术储备切入智能汽车领域，有望后发而先至。2020年10月华为正式发布智能汽车解决方案品牌

特斯拉fsd全自动驾驶与华为自动驾驶华为自动驾驶能力很强。不认为这会对特斯拉造成威胁或者压力。因为特斯拉的核心竞争力并不是自动驾驶…起码身边的车主来说，100个车主里能有一个买fsd的就不错了…甚至有30%的人根本没开过ap。自动驾驶、辅助驾驶这东西现在还是个很小众的需求，锦上添花的东西，相信不会有人是单纯冲着自动驾驶买车的。华为不造车，顶多是把这套系统打包卖给车企，只有国产车企才会搞这套合作，无外乎就比亚迪、北汽、广汽这种老牌车企，小鹏肯定搞自主研发，蔚来理想什么的跟华为，也不像准备有合作的样

高精地图：激光雷达点云与高精地图融合定位精度和更新频率是高精定位的显著特征。精度与频率：根据推算，高精定位需要实现≤25cm 的定位精度，更新频率≥100Hz，因此需要在一般导航定位方案的基础上，与激光雷达、摄像头等感知设备相结合。解决方案：按照定位参考系的不同，分为绝对位置与相对位置两个维度，前者以 GNSS/ RTK 定位代表，后者结合高精地图，以点云或视觉匹配为核心。实际应用：在实际应用中，是兼而有之的融合方案，例如百度 Apollo 以 GNSS 定位与点云匹配定位相融合，最终输出一个 6

光谱投影颜色感知器件与围栅多桥沟道晶体管技术一种基于光谱投影的颜色感知器件光信号是宇宙空间中最重要的信息载体之一，人们对能探测光信号的器件（即光探测器）的研究由来已久。光探测器的应用涉及到国防军事、工业生产及日常生活的方方面面。随着后摩尔时代的来临，万物互联的趋势对光探测器件提出了更高的性能及功能上的要求。然而，受限于其工作原理，现有的光探测器仅仅只能探测光信号的光强（光功率密度），而不能获得光信号的颜色或光谱信息。　　针对上述问题，课题组以带隙递变的钙钛矿薄膜作为光敏导电通道，开发出了一种能直接探

电源电感LED电机开关变换器和控制器MPS 提供了一系列 Power Management Buck/降压转换器，Boost/升压转换器，Buck/Boost 升降压转换器和反激转换器组合。结合电源优化的 IC 工艺，封装技术，单片设计和系统专业技术， MPS 推出了具有低导通阻抗 MOSFET，快速瞬态响应，低纹波，低噪声，低 Iq 和低 EMI 功能的高效率小尺寸 (CSP/QFN/BGA/LGA) 电源管理产品。易于使用的电源管理产品，要么采用内置调整选项，实现其可调性，要么采用带 OTP/MT

激光雷达激烈竞争市场1.激光雷达参数详解新势力造车在近两年得到飞速发展，国内的蔚来、理想、小鹏等都在资本市场上融到了大量的资金，早期的新势力汽车是从新能源电动车入手，因为自动驾驶门槛较高，但是随着技术的发展和客户潮流的需要，自动驾驶不得不提上日程，尽管特斯拉的马斯克对激光雷达不屑一顾，但是还是有除特斯拉以外的大部分厂商都在使用激光雷达，而且是作为主要的传感器。因此，激光雷达是自动驾驶中绕不过去的坎，本文对激光雷达的参数进行详细解读。激光雷达在自动驾驶中的作用，主要是3D/4D环境感知，探测车辆行驶过程

4D毫米波雷达Radar概述全球前四大的毫米波雷达供应商被称为“ABCD”，即 Autoliv（美安）、Bosch（博世）、Continental（大陆）和 Delphi（德尔福）。除了全天候和低成本的优势，传统毫米波雷达也有局限性，比如无法点云成像，精度低。传统毫米波雷达通过测量目标的距离和角度得出2D平面坐标以及速度，没有高度坐标，因此可以简单理解为平面雷达。一般应用情况下，做AEB、ACC等应用功能是够用的。4D雷达就是能测量目标物体的3D坐标+1D速度。傲酷雷达（Oculii）在全球首创

点云与高精地图

固态LiDAR，半固态混合LiDAR，机械LiDARAPD/SPAD2轴MEMS扫描镜+ SPAD图像传感器在混合固态LiDAR中的应用APD的工作模式分为线性模式和盖革模式两种。当APD的偏置电压低于其雪崩电压时，对入射光电子起到线性放大作用，这种工作状态称为线性模式。在线性模式下，反向电压越高，增益就越大。APD对输入的光电子进行等增益放大后形成连续电流，获得带有时间信息的激光连续回波信号。当偏置电压高于其雪崩电压时，APD增益迅速增加，此时单个光子吸收即可使探测器输出电流达到饱和，这种工作

北汽蓝谷和北汽新能源北汽蓝谷和北汽新能源关系北汽蓝谷不等于是北汽新能源。北汽新能源是北汽蓝谷的子公司。北汽蓝谷由北京汽车集团公司牵头组织北京汽车股份有限公司、北京新能源汽车股份有限公司、北汽鹏龙汽车服务贸易股份有限公司和华夏出行有限公司等企业出资成立。北京新能源汽车股份有限公司（以下简称“北汽新能源”）创立于2009年，由世界500强企业北京汽车集团有限公司发起并控股，是我国首家独立运营、首个获得新能源汽车生产资质、首家进行混合所有制改革、首批试点国有企业员工持股改革的新能源汽车企业。2018年8月8

地理围栏API服务开发要使用华为地理围栏服务API，需要确保设备已经下载并安装了HMS Core（APK），并将Location Kit的SDK集成到项目中。指定应用权限• 如果需要使用地理围栏服务API，需要在“AndroidManifest.xml”文件中申请ACCESS_FINE_LOCATION权限和ACCESS_COARSE_LOCATION权限：a. b. • 在Android Q版本中，需要在“AndroidManifest.xml”文件中申请ACCESS_BACKGROUND_L

活动识别API服务开发要使用华为活动识别服务API，需要确保设备已经下载并安装了HMS Core（APK），并将Location Kit的SDK集成到项目中。指定应用权限• 在Android Q以下版本使用活动识别需要在“AndroidManifest.xml”文件中配置以下权限：a. • 在Android Q及以上版本中，需要在“AndroidManifest.xml”文件中申请以下权限：. 说明以上活动识别相关权限属于危险权限，使用时需要动态申请。注册静态广播示例代码中活动识别服务的

定位服务API案例要使用定位服务API，需要确保设备已经下载并安装了HMS Core服务组件，并将Location Kit的SDK集成到项目中。指定应用权限Android提供了两种位置权限： ACCESS_COARSE_LOCATION（粗略的位置权限）和ACCESS_FINE_LOCATION（精确的位置权限）。需要在“AndroidManifest.xml”文件中申请权限：在Android Q版本中，如果需要应用程序在后台执行时也具备持续定位能力，需要在“AndroidManife

高精地图定位业务简介定位服务（Location Kit）采用卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，以下简称GNSS）、Wi-Fi、基站等多途径的混合定位模式进行定位，赋予的应用快速、精准地获取用户位置信息的能力，构建全球定位服务能力，助力发展全球业务。当前定位服务的主要能力包含三个部分：融合定位、活动识别和地理围栏，可以根据自己的需求，调用相应的能力。• 融合定位：结合GNSS、Wi-Fi和基站位置数据，为提供一套简单易用的API，方便快速获取设备位置信息

HiCar SDK概述HUAWEI HiCar SDK 是 HUAWEI HiCar（以下简称 HiCar ）为汽车硬件设备提供的软件开发工具包，为汽车硬件厂商接入 HiCar 提供应用 API 接口用于实现厂商 HMI 应用，提供设备 API 接口用于对接硬件设备。图1HUAWEI HiCar SDK 集成架构汽车硬件厂商可参考汽车硬件接入流程了解如何集成 HiCar。...

HiCar人-车-家全场景智慧互联（HUAWEI HiCar Smart Connection）解决方案，具备如下特点：• 安全交互：以安全为前提的极简交互（Safety）• 无感互联：手机/IoT 设备和汽车无感全互联（Smart Connection）• 硬件互助：手机和汽车资源共享（Resource Sharing）• 生态共享：用户体验在车内、车外无缝流转（Seamless Experience）从汽车来说，汽车座舱有车载中控大屏、仪表/HUD 多屏的显示能力，有麦克风/喇叭等车载环境更

用OpenCV进行摄像机标定照相机已经存在很长时间了。然而，随着廉价针孔相机在20世纪末的引入，日常生活中变得司空见惯。不幸的是，这种廉价伴随着它的代价：显著的扭曲。幸运的是，这些常数，通过校准和一些重新映射，可以纠正这一点。此外，通过校准，还可以确定相机的自然单位（像素）和真实世界单位（例如毫米）之间的关系。原理对于畸变，OpenCV考虑了径向和切向因素。对于径向，使用以下公式：So for an old pixel point at coordinate in the input ima

摄像头标定GML Camera CalibrationGML Camera Calibration官方版是一款十分优秀出色的相机标定软件，GML Camera Calibration官方版界面友好，功能实用，可以帮助用户轻松快捷的计算相机的内外参数，不仅如此，GML Camera Calibration最新版还对张正友标定方式进行包含，支持直接打印的功能。GML Camera Calibration软件功能　　GML Camera Calibration官方版在标定之后计算固有摄像机参数和畸变系数。

解读模拟摇杆原理及实验Interpreting Analog Sticks当游戏支持控制器时，玩家可能会一直使用模拟摇杆。在整个体验过程中，钉住输入处理可能会对质量产生重大影响。让来看一些核心概念以及INVERSUS的示例。检查在调整模拟摇杆之前，需要了解其工作原理。当移动摇杆时，实际报告的硬件是什么？这是INVERSUS的摇杆检查的样子。并不是说这是最好的显示方式，但是所有传达的信息都很重要。在详细介绍每个部分之前，让给出一个高层次的概述。正在使用连接到PC的Xbox 360控制器。第一行代表

模拟到数字输入转换Analog to Digital Input Translation模数转换通常使用模拟输入法（控制棒、触发按钮）来控制数字系统。也许你想用模拟棒控制菜单。也许你想检测一下模拟棒的敲击或双击。或者，正如本文的重点，您可能想用模拟触发器发射子弹。要做到这一点，需要比你预期的更为微妙。虽然INVERSUS并没有将射击绑定到模拟触发器上，但它的开始确实是这样的。你可以在我关于parry系统的文章中了解到为什么我改变了计划（尽管它可能值得它自己的文章），但重要的是要弄清楚它并不是因为触发

如何为嵌入式应用选择适当的SSDSelecting the right SSD for evolving embedded applications变革涉及技术的每一个要素，闪存也不例外。价格下跌加上闪存技术的进步，引发了固态磁盘（SSD）市场的暴涨。由于其卓越的性能，它们正越来越多地取代硬盘驱动器（hdd），并在越来越多的嵌入式计算应用中找到新的角色。现在，该行业发现自己正处于另一个转变中——从2D NAND到3D NAND flash，它通过多层垂直堆叠存储单元来实现更高的存储密度和更快的读/写操

Imec推出高性能芯片的低成本冷却解决方案Imec unveils low-cost cooling solution for high-performance chips3D打印冷却器优于传统解决方案随着芯片和电子系统不断跨过越来越高性能的门槛，它们需要管理一个不可避免的副产品：热。随着传统的冷却方法越来越不有效，芯片设计师和制造商正在寻找高效、经济的解决方案来解决他们的冷却问题。国际合作研究中心Imec最近推出了一种创新的新冷却技术，可以提供答案。目前的冷却解决方案依靠热交换器和附在芯片背面的撒

交换机应用寻找10个完美的因素10 factors for finding the perfect switch for your application选择开关的过程并不总是值得注意的。考虑到大多数交换机的成本相对较低且简单，通常在选择交换机时没有充分考虑它们所提供的特性和功能。根据应用的不同，有一些参数可以指导设计者选择特定的开关，但是在众多的选项中，它很容易被引入歧途。在这里，我们强调了设计师在选择交换机时应该考虑的十个因素，并强调了为什么选择交换机很重要，以及如果选择正确，交换机如何为他们的产

数字磁传感器Digital Magnetic Sensors数字磁传感器是一种在外部磁场作用下，输出开关在接通和断开状态之间切换的装置。基于霍尔效应的物理原理，这种类型的器件被广泛用作接近、定位、速度和电流检测传感器。与机械开关不同，它们是一个长期的解决方案，因为它们没有机械磨损，甚至可以在特别关键的环境条件下工作。数字磁传感器正变得越来越广泛，特别是在汽车和消费电子行业，这得益于诸如非接触操作、缺乏维护、鲁棒性以及对振动、灰尘和液体的免疫力。例如，在汽车行业，这些传感器用于检测位置、距离和速度。在发

微型三维图像传感器采用飞行时间技术Tiny 3D image sensor uses time of flight technology英飞凌科技股份公司（Infineon Technologies AG）与软件和3D飞行时间（ToF）系统专家pmd technologies AG合作，宣称拥有业界最小、功能最强的3D图像传感器。在CES2020上发布的新REAL3单芯片解决方案是英飞凌的第五代ToF深度传感器。除了4.4 x 5.1毫米的小尺寸外，该芯片以低功耗提供最高分辨率的数据。英飞凌的深度传感