wuRDmemory

写在前面通过上一节的博客，相信朋友们已经对urdf有了一个较为完整的认识，应该也可以自主的写一个urdf文件在ros和gazebo看到了，但是仅仅是这样，如果我们志在让机器人在gazebo中运行的话，其实还是差很多东西，原因还是那句话，gazebo是靠物理引擎驱动的，我们现在的urdf文件还差一些物理定律所需要的最基本的属性。 那么本节的主要目的就是给我们的urdf添加上更多的属性，让gaz...

写在前面接触gazebo也差不多有一年之久了，当时使用gazebo是因为比赛的时候，机械的进度没有那么快，此时算法不能停啊，因此就用了gazebo的实时仿真平台，不得不讲，gaezbo的仿真平台做的相当不错了（甚至是传感器你都可以添加噪声！！！），学会了它其实很多时候能让我们不用在去关心硬件的东西而能把时间都放在算法上，比如SLAM，路径规划等等的都可以在这样的仿真平台上进行操作，当然，在搞算...

写在前面通过上两节的博客，相信朋友们已经对gazebo的一些标签有了较为深入的认识，但是特别是上一节，程序写完了之后发现并没有什么特别的变化。着实，到目前为止，我们只是很执拗的在rviz和gazebo之间进行显示，但是由于两个模块是完全不一样的，内部的消息机制以及驱动机制都是差的比较多的，所以要想把两者嫁接起来，中间还必须有一个转换这的角色，这就是这个博客要讲的ros_control和plug...

写在前面最近在做GAZEBO的时候，遇到了给机器人添加bumper的问题，着实踩了很多坑，而且在google上查到的答案很多都不对，仅仅有一个方法给出了本质，这里特别记录一下，希望可以帮助更多的小伙伴。GAZEBO与ROS不一样首先这里必须要说清楚的一个事情就是，我们在学习ROS的时候，使用urdf文件或者xacro文件表示我们的机器人，并且ROS提供了urdf相关的一些包来可视化我们的模...