wuRDmemory

Referencehttps://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installationhttps://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/3104 写在前面安装Carto真的太不容易了，纵然梯子在手，也有很多奇奇怪怪的问题，这里做一下记录，希望可以帮助到更多的小伙伴。 安装必要的依赖项ROS

序笔者最近因为学习slam而接触ROS indigo和kinect，按道理来讲ROS indigo的各种资料应该是很丰富的，但是偏偏在kinect这块，网上的各种方法显得良莠不齐，笔者在按照ROS官方推荐的安装方法安装之后，迟迟不能按照上面的语句得到传说中的深度图像，之后便开始了各种找资料，各种安装的时代…..实在是苦逼…..终于在重装了一次系统之后，重头开始安装各种东西之后，才成功调出深度图！因此

写在最最最开头：先自我吐槽一下题目，写的跟毕设论文题目一样，希望大家不要在意，主要看内容~_~本文的主要目的就是介绍一下如何在stm32上开发ros了，或者说是移植arduino东西到ros上（顺便吐槽一下为什么ros给的demo不是我大stm32），先列出我主要参考的东西吧~rosserial的详细介绍：http://wiki.ros.org/rosserialrosserial_c

写在前面最近在电脑上安装了Anaconda进行pytorch的学习，猛然发现ROS的编译过不去了，这让我情何以堪，还指望ROS吃饭呢，相信可能有很多小伙伴也遇到了这样的问题，这里就记录一下～希望可以帮助更多的人具体问题在常规的catkin_make或者catkin build等骚操作之后，一个问题让我虎躯一震，这不应该啊，我空的工程CMake Error at /opt...

写在前面通过上一节的博客，相信朋友们已经对urdf有了一个较为完整的认识，应该也可以自主的写一个urdf文件在ros和gazebo看到了，但是仅仅是这样，如果我们志在让机器人在gazebo中运行的话，其实还是差很多东西，原因还是那句话，gazebo是靠物理引擎驱动的，我们现在的urdf文件还差一些物理定律所需要的最基本的属性。 那么本节的主要目的就是给我们的urdf添加上更多的属性，让gaz...

写在前面接触gazebo也差不多有一年之久了，当时使用gazebo是因为比赛的时候，机械的进度没有那么快，此时算法不能停啊，因此就用了gazebo的实时仿真平台，不得不讲，gaezbo的仿真平台做的相当不错了（甚至是传感器你都可以添加噪声！！！），学会了它其实很多时候能让我们不用在去关心硬件的东西而能把时间都放在算法上，比如SLAM，路径规划等等的都可以在这样的仿真平台上进行操作，当然，在搞算...

写在前面通过上两节的博客，相信朋友们已经对gazebo的一些标签有了较为深入的认识，但是特别是上一节，程序写完了之后发现并没有什么特别的变化。着实，到目前为止，我们只是很执拗的在rviz和gazebo之间进行显示，但是由于两个模块是完全不一样的，内部的消息机制以及驱动机制都是差的比较多的，所以要想把两者嫁接起来，中间还必须有一个转换这的角色，这就是这个博客要讲的ros_control和plug...

写在前面最近在做GAZEBO的时候，遇到了给机器人添加bumper的问题，着实踩了很多坑，而且在google上查到的答案很多都不对，仅仅有一个方法给出了本质，这里特别记录一下，希望可以帮助更多的小伙伴。GAZEBO与ROS不一样首先这里必须要说清楚的一个事情就是，我们在学习ROS的时候，使用urdf文件或者xacro文件表示我们的机器人，并且ROS提供了urdf相关的一些包来可视化我们的模...