17届智能车-多车编队寻光测距

1.多车规则

        对于17届智能车的多车编队组来说，想要使得三车有序不相撞，可以通过超声波模块来完成速度闭环保持距离，或是开环控制速度使得三车匀速跑完全程。

        超声波水太深，我比较菜，把持不住。受前摄像头四轮队员方案启发，以及再看过紫丁香车队的强大的找灯效果后，我们开始使用找灯方案。

        我们的队名：寻光，正好对应了这一种方案。

        本文将介绍一种使用灯光来测距完成测算准确距离的方案。

2.方案环境

1.在前车尾部安装一个光源，如图：

光源应当尽量靠近地面，因为在透视图中，我们将图像看做一个二维平面。

2.使用透视变换 ，方便对距离进行真实换算（图为前车挡住三叉入口）

3.尽可能的降低图像增益，使灯灰度值接近255，而白色赛道灰度值尽可能与之差距大。

 3.方案思路

        1.在原图中划定一个矩形边框，在矩形边框内寻找灯在原图中的坐标

        2.根据坐标与逆透视矩阵，算出原图中的坐标在透视图中对应的坐标

        3.用简单的两点距离公式，计算车头坐标与灯坐标的距离。</