1. ROS文件系统和软件包简介

1、ROS文件系统

（1）功能包集（stack）

         将几个具有某种功能的包组织在一起，就是一个功能包集，在ROS 系统中，存在大量不同用途的功能包集，例如导航功能包集。

（2） 软件包（Packages）

         ROS应用程序代码组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本、或其他手动创建的东西。

（3） 清单文件（package.xml）

         关于“软件包”相关信息的描述，用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

 （4）编译配置文件（CMakeLists.txt）

      使用cmake进行程序编译时，会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步步处理，然后形成一个MakeFile文件，系统再通过这个文件设置进行程序编译。

2、文件系统工具

rospack:获取软件包的有关信息

rospack list:列出软件包以及路径

rospack list|grep cpp:过滤查找关