醴泉之水

那个，这是第一次发博客。不知该怎么自称，要不就叫小W吧。       小W本来是想参加飞思卡尔智能车大赛的，结果由于某些原因而不能去了。所以小W把自己想的方案分享一下，希望对大家有所帮助。       在人眼中和摄像头视野中的赛道是分别是这样的。

上次小W讲了摄像头数据矫正方案，这次小W来谈一谈直道控制方案。欢迎各位看官批评指正。     下面小W做几个辅助用的点，如下图（图1）所示。其中橙色区域为小车的投影，然后把小车的最前端的最左边命名为车左，最右边命名为车右。这样方便以后的讲解。                              图1     下一步我们在赛道上画上两条平行于直道边界的线，小W称之为高速通道