livox avia平台搭建

本文介绍了livox_avia硬件平台的搭建过程,包括焊接12V稳压模块接口、组装、220V交流电和电池供电方案。此外,还详细讲解了电池充电的参数设置。在软件部分,讲述了如何设置网口静态IP以及使用livox_viewer进行点云可视化。

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硬件平台搭建

硬件平台的搭建除了livox雷达外还需要以下物料
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焊接12V稳压模块接口

livox雷达需要12V的稳定电压供电,因此需要在电池与雷达之间加入8-35V转12V的稳压模块
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组装

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将各组建组装起来即可。

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220V交流电供电

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### Fast_LIO与Livox激光雷达SLAM教程 #### 安装环境配置 为了成功实现Fast_LIO和Livox Mid-360激光雷达的组合应用,需先搭建合适的开发环境。推荐的操作系统版本为Ubuntu 20.04 LTS,并且应安装ROS Noetic Ninjemys作为机器人操作系统平台[^1]。 #### 驱动程序部署 针对Livox Mid-360型号设备,在启动任何SLAM操作前,必须确保已正确安装对应的ROS驱动包`livox_ros_driver2`。此过程涉及将该驱动集成到现有的ROS工作空间内,以便后续能够顺利调用并初始化硬件连接[^3]。 ```bash git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ~/catkin_ws/src/ cd ~/catkin_ws && catkin_make source devel/setup.bash ``` #### Fast_LIO框架设置 对于Fast_LIO的具体实施,则建议创建独立的工作区来管理项目文件夹结构以及依赖项。通过克隆官方GitHub仓库获取最新版源码后,按照给定说明完成编译构建步骤: ```bash mkdir -p fast_lio2_ws/src && cd fast_lio2_ws/src git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git . cd .. colcon build --symlink-install source install/local_setup.bash ``` #### 启动参数调整 当上述准备工作完成后,即可着手准备执行具体的SLAM任务。通常情况下,这一步骤会涉及到编辑launch文件中的各项参数设定,比如传感器话题名称、坐标系转换关系等细节处理。下面给出了一组典型的命令行指令用于激活整个系统: ```bash roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch roslaunch fast_lio mapping_avia.launch ``` 这些命令分别负责开启LiDAR数据采集服务端口监听以及加载Fast_LIO节点参与位姿估计计算流程。
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