【代码阅读】Part-A^2 Net 代码

前一段时间Part-A2的代码公布了，这里就记录一下自己的学习过程。
github代码仓库：传送门
对文章的解读：传送门

安装

其中，spare-conv安装起来有点难度。具体可以参考一篇SECOND的安装的博客，相比于在spare-conv的github中的安装介绍，我采坑的一点是要安装：
sudo apt-get install libboost-all-dev
否则会编译失败。还有就是scikit-image安装时出现错误，更新pip也许可以解决，参考另外一篇博客。

数据预处理

要求运行一下：

python kitti_dataset.py create_kitti_infos

这就看一下这个干了些什么：

# pcdet\datasets\kitti\kitti_dataset.py
def create_kitti_infos(data_path, save_path, workers=4):
    ...
    print('---------------Start to generate data infos---------------')

    dataset.set_split(train_split)
    kitti_infos_train = dataset.get_infos(num_workers=workers, has_label=True, count_inside_pts=True)
    with open(train_filename, 'wb') as f:
        pickle.dump(kitti_infos_train, f)
    print</