osworkflow概念

本文详细阐述了工作流引擎中的关键概念,如Step、Status、Action、Result、Split/Join等,及其在实际业务流程中的应用方式。

1. Step:工作流所在的位置,整个工作流的步骤,也可以是一系列工作中的某个工作,比如某个审批流程中的文件交到某个领导处审批,此过程可能包括接收秘书交来的文件、然后阅读、提出自己的意见、签字、叫给秘书继续处理,这整个过程可以是一个Step。但并不是FSM中的Status。

2. Status:某个Step的状态,每个Step可以有多个Status。比如上例中阅读,等待提意见,等待签字,等待交秘书处理,都是Step的状态。Step+Status共同组成了工作流的状态,也就实现了FSM中的Status。Step的Status在OSWorkflow中就是一段文本,状态的判断其实就是自定义的一段文本的比较,非常灵活。

3. Action:造成工作流状态转换的动作,比如”阅读文件“动作,造成了工作流状态从”领导审批+等待阅读"转换成“领导审批+等待提出意见”。由于工作流的状态是Step+Status,所以Action可以造成Stats的变化,也可以造成Step的变化。

4. Result:工作流状态的转换,也就是Action造成的结果。也就是FSM中的Transition。每个Action中至少包含一个unconditional result和包含0或多个conditional result,Result的优先级顺序是 第一个符合条件的conditional result > 其他符合条件的conditional result  > unconditional result。

5.Split/Join:字面意思就可以解释。Split可以产生多个unconditional result;而Join可以判断多个Step的状态,如果都满足条件的时候,Join产生一个unconditional result。可以用来实现其他工作流产品定义中的同步区的作用,比如一个投标文件的评标过程,分别要在技术方面和商务方面对标书进行评分,这样就可以使用Split将工作流分开进入商务评标组和技术评标组分别进行评标,当两个评标过程都完成后使用Join将两个流程合并,并对两个评标做的评分进行汇总。

6.External Functions:执行的功能和动作。任何的工作流引擎都要与实际的业务操作相结合,External Functions就是OSWorkflow中执行业务操作的部分,比如审批流程中,领导填写意见后将领导的意见更新到业务数据库中的过程。Functions有两种类型,pre step function和post step function,分别发生转移前和发生转移后执行。Functions可以被定义到Step中和Action中。

7.Trigger Functions,一种不是定义在Action中的Function,依靠计划自动执行。

8.Validators:用来检验用户输入是否符合条件,只有符合条件,Action对应的转移才能执行,如果不符合条件,返回InvalidInputException异常。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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