TwinCAT Vision模块GigE相机连接及图像处理_相机驱动安装twincat-优快云博客

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本文介绍了如何使用TwinCAT Vision模块连接GigE相机并进行图像处理。首先，详细阐述了安装EtherCAT和TwinCAT驱动的过程，然后展示了如何在PLC中编写程序读取摄像头数据。接着，讨论了相机与PLC的映射、系统配置，包括内存分配和CPU核设置。在图像处理部分，提到了霍夫变换法和轮廓-外接圆法的效果。此外，还讲解了多台相机的连接方法，并在结尾总结了常见问题及解决策略，如相机未连接、图像跳动等问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

显示Vision模块

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安装EtherCAT驱动

安装TwinCAT网卡驱动
在这里插入图片描述

选择相机网卡，并点击右侧Install，完成安装。

有时安装后（有的电脑）在for demo use only，有时安装后（有的电脑）在realtime capable，不知是何原因。第一种情况貌似是后面不出现Online（失败）的原因，待考证。

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选择对应的网卡

搜索相机

显示为Online即表示连接成功在这里插入图片描述

重启后，有时需再次确认相机

编写PLC程序读取摄像头

PROGRAM MAIN
VAR
  hr : HRESULT;
  fbCamera : FB_VN_SimpleCameraControl;
  eState : ETcVnCameraState;
  ipImageIn : ITcVnImage;
  ipImageInDisp : ITcVnDisplayableImage;
END_VAR

eState := fbCamera.GetState();
CASE eState OF
TCVN_CS_INITIAL, TCVN_CS_OPENING, TCVN_CS_OPENED, TCVN_CS_STARTACQUISITION:
  hr := fbCamera.StartAcquisition();
TCVN_CS_ACQUIRING:
  hr := fbCamera.GetCurrentImage(ipImageIn);
	…….
  hr := F_VN_CopyIntoDisplayableImage(ipImageIn, ipImageInDisp, hr);
TCVN_CS_ERROR:
  hr := fbCamera.Reset();
END_CASE

生成PLC程序。

相机和PLC映射

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系统配置

内存分配 SYSTEM > Real-Time > Settings > Router Memory (Mbyte).
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CPU核分配：SYSTEM > Real-Time > Settings

Read from Target ，左侧3表示共享核，右侧1表示单独核，把视觉的Task置于单独的核中，设置好后Set on target，重启生效。

Floating point exceptions 取消勾选；Watchdog stack勾选。

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设置网卡，仅保留图中所示的TwinCAT Ethernet Protocol和IPv4。

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Promiscuous Mode (use with Wireshark only) 取消。

若出现如下提示，点击否：

注意：不要更改VnTaskADS和VnTaskImgAcq任务的周期

Taks添加job task，并设置如下：
在这里插入图片描述
Job Task不要和Vision PLC task、PlcAuxTask同核，多个Job Task不要同核。

图像处理

霍夫变换法：

PROGRAM MAIN
VAR
	hr					:	HRESULT;
	fbCamera			:	FB_VN_SimpleCameraControl;
	eState				:	ETcVnCameraState;
	
	ipImageIn			: 	ITcVnImage;
	ipImageInDisp		: 	ITcVnDisplayableImage;	
	ipImageRes			: 	ITcVnImage;
	ipImageResDisp		:	ITcVnDisplayableImage;	
	ipImageTempDisp		:	ITcVnDisplayableImage;
	
	//???
	hrWD				:	HRESULT;
	tStop				:	DINT := 500000000;
	tRest				:	DINT;
	nFraction			:	UDINT;
	
	//????