欧拉角 -> 四元数:Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());E...

API和源码旋转矩阵 四元数 欧拉角 相互转换的源码这个是开源的源码。在ROS 的TF2包中就有。TF2是TF的第二个版本。API说明：http://docs.ros.org/hydro/api/tf2/html/classtf2_1_1Matrix3x3.htmlhttp://docs.ros.org/hydro/api/tf2/html/classtf2_1_1Qua...

author@jason_ql（lql0716）http://blog.youkuaiyun.com/lql07161、概述旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系，它们之间的转换关系可以减小一些算法的复杂度。本文主要介绍了旋转矩阵、欧拉角、四元数的基本理论及其之间的转换关系。2、原理2.1 旋转矩阵对于两个三维点 p1(x1,y1,z1)p1(x1,y1,z1)，p2(x...