23、机器人与无人机：技术发展与应用前景

机器人与无人机：技术发展与应用前景

1. 机器人基础构建

机器人的构建需要考虑多个关键组件，主要由传感器和效应器组成，它们通过特定的架构协同工作。
- 组件构成
- 效应器 ：机器人需要效应器来实现行动能力，如移动的腿或轮子用于移动，手臂和钳子用于抓取、旋转和移动等操作。效应器中的执行器负责单个动作，例如机器人腿部的电动马达或液压缸可实现脚部定向或膝盖弯曲等动作。
- 传感器 ：传感器用于感知外部世界和自身状态，如相机、激光、声纳和压力传感器等。它们为机器人提供环境信息，并帮助确定其位置。
- 内部架构
- 三层架构 ：
- 反应层 ：直接从传感器获取数据，对突发问题立即做出反应，如遇到未知墙壁时立即转弯。
- 执行层 ：处理传感器输入数据，确定机器人在世界中的位置（定位功能），并根据反应层和决策层的要求决定执行的动作。
- 决策层 ：制定任务执行计划，如规划从一点到另一点的路径，决定拾取物体的动作顺序。
- 管道架构 ：常见于自动驾驶汽车，将机器人的并行过程分为传感、感知（理解所感测的内容）、规划和控制等不同阶段。

以下是机器人三层架构的 mermaid 流程图：

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