59、铰接运输系统与压缩机 - 喷射器单元设计的研究与比较

铰接运输系统与压缩机 - 喷射器单元设计的研究与比较

铰接运输系统（AATS）的动力学耦合分析

在铰接运输系统（AATS）的运行中，不同的道路条件和运动模式会对系统的动力学耦合产生显著影响。AATS 状态图能够对各种运动模式进行形式化描述，当各部分之间的运动学不对中、道路条件等发生变化时，该状态图可用于分析不同运动模式下 AATS 各部分之间的耦合情况。

1. 直线运动时被动 AATS 链接的耦合

   • 要移动被动拖车（TL），牵引车（TT）施加的力不应小于所有运动阻力之和，且该力（链接耦合力）不应超过负载包与牵引车支撑装置之间的摩擦力。
   • 耦合力计算公式为：
     [F_R = \frac{\sum_{i = 4}^{5}\sum_{j = 1}^{2} F_{ij} + (R_1 + R_2) \sin \lambda + G’ \cdot \sin \theta}{\cos \lambda}]
   • 对于 TL 和 TT，$F_R$ 力分别为正和负。

2. 匀速直线运动时 AATS 链接的耦合

   • 当主动 TL 移动时，其对 TT 的作用力计算公式为：
     [F_R = \frac{\sum_{i = 4}^{5}\sum_{j = 1}^{2} \text{sgn} \dot{\psi} {ij}F {ij} - (R_1 + R_2) \sin \lambda - G’ \cdot \sin \