wolfcsharp的博客

手眼标定

参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42672745/article/details/115081673 思路二下载已经编译好的.whl文件，放到anaconda3/envs/env_name××/Scripts/中cd anaconda3/envs/env_name××/Scripts/pip install python_pcl-0.3-cp36-cp36m-win_amd64.whl便可安装成功。2. 解决ImportError: DLL load failed:

在网页版github上创建一个新的repositories在Ubuntu上安装gitsudo apt-get install gitcd到你想要上传的目录,对其初始化git init添加准备上传的文件git add README.md输入修改描述···git commit -m “first commit”输入修改描述···连接远程仓库git remote add origin https://xxxxxxxxxx为你的远程仓库地址将本地文件推到远程仓库git pus

#pragma warning(disable:4996)#include <iostream>#include <pcl/range_image/range_image.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visuali

PCL点云分割---平面模型分割适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料

PCL使用积分图像估计点云的表面法线适用对象为什么使用积分图像什么是积分图像PCL核心代码实现完整代码参考资料适用对象有序点云为什么使用积分图像在PCL估计点云的表面法向量一文中，可以看到，要估计无序点云的法线，需要先确定待估计点的最近邻集合，然后再用PCA拟合切平面，从而获得表面法线。而要确定待估计点的最近邻集合，不管是用k近邻还是半径约束的方法，都将是计算量巨大的。如果输入的点云是有...

PCL估计点云的表面法向量估计点云表面法向量的方法理论基础法线确定方法法线方向确定选择合适的邻域尺度PCL估计表面法线代码实现用OpenMP加速法线估计参考资料估计点云表面法向量的方法根据点云中点及其邻域信息，构建点云表面mesh网格，然后mesh网格计算曲面法线使用近似值直接从点云数据集中推断出曲面法线PCL中点云表面法向量的实现是基于后者的，即在给定点云数据集的情况下，直接计算点云中...

点云滤波---半径滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现完整代码参考资料适用对象滤除离群点的一种滤波方法。工作原理通过设定滤波半径，计算每个点在其半径范围内的其他点的个数。半径范围内其他点个数少于某一设定的阈值的点将被滤除。如上图所示，假设设置半径为d，分别考察黄色、蓝色和绿色的三个点。若设置点个数阈值为1，则黄色点将被滤除；若设置点个数阈值为2，则黄色点和绿色点都将被滤除。PCL...

点云滤波---条件滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象滤除离群点的一种滤波方法。工作原理通过设定滤波条件进行滤波，删除点云中不符合用户指定的一个或多个条件的点。PCL核心代码实现//创建条件对象pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond (new pcl::ConditionAnd<pcl::...

点云滤波---提取子集滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象点云分割算法可以输出分割目标的索引，该滤波器是点云分割的后续步骤。工作原理根据点云分割算法输出的索引从点云中提取点的子集。PCL核心代码实现pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract; //设置滤波器对象extract.setInputCloud (po...

点云滤波---指定参数模型投影适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象适用于已知几何模型的点云滤波，根据几何模型的数学约束进行投影例如一个球体通过3D扫描设备扫描之后，由于扫描精度的限制，引入了很多杂散点，这时已知实际球体的各个参数，可以用指定参数的球模型进行投影滤波，去除噪声。工作原理点云数据中的所有点 都用 向参数模型上投影之后的点代替。PCL核心代码实现 //使...

点云滤波---统计滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象统计滤波器主要用于滤除点云中的离群点（离群点往往由测量噪声引入）。激光扫描通常生成具有不同点密度的点云数据集。此外，测量误差会导致稀疏异常值，从而进一步破坏点云的表达准确性。使得局部点云特征（例如表面法线或曲率变化）的估计变得非常复杂，这往往导致错误的估计结果，进而导致点云的高层应用表现不佳。工作原理明显离群点的特...

点云滤波---体素网格滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象体素网格滤波器用来对点云进行降采样。如果使用高分辨率相机等设备对点云进行采集，往往点云会较为密集。过多的点云数量会对后续分割工作带来困难。体素网格滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能。点云几何结构不仅是宏观的几何外形，也包括其微观的排列方式，比如横向相似的尺寸，纵向相同的距离。随机下采样虽然效率比...

点云滤波---直通滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料适用对象对于在空间分布有一定空间特征的点云数据，比如使用线结构光扫描的方式采集点云，沿z向分布较广，但x,y向的分布处于有限范围内。此时可使用直通滤波器，确定点云在x或y方向上的范围，可较快剪除离群点，达到第一步粗处理的目的。工作原理直通滤波器，顾名思义，就是在点云的指定维度上设置一个阈值范围，将这个维度上的数据分为在阈值范...

pcl::Feature 类输入数据的传入方法和四种应用模式pcl::Feature类 有两种输入数据的方法，共对应四种应用模式：两种输入数据的方法对应的四种应用模式在法向量估计中的应用举例参考资料pcl::Feature类 有两种输入数据的方法，共对应四种应用模式：两种输入数据的方法一个完整的点云数据集，通过setInputCloud (PointCloudConstPtr &)...

四个相机坐标系之间的转换关系前言前言

PCD与STL格式及其内涵PCD格式PCD文件的版本PCD文件头格式数据存储类型相对其他文件格式的优势:STL格式STL的ASCII格式STL的BINARY格式PCD格式PCD(Point Cloud Data)格式是PCL(Point Cloud Library)的标准官方格式。PCD文件的版本在点云库PCL1.0版本发布之前，PCD格式有不同的修订号。这些修订号用PCD_Vx来编号(例...

张正友标定法：A Flexible New Technique for Camera CalibrationAbstractMOTIVATIONSBASIC EQUATIONSNotationHomography between the Model Plane and Its ImageConstraints on the Intrinsic ParametersSOLVING CAMERA CA...

基本流程：(1)读入stl文件(2)设置起点，终点(3)计算最短路径(4)打印一条最短路径经过的所有点的索引(5)在原三维结构中画出最短路径并显示代码：#include &amp;amp;lt;vtkAutoInit.h&amp;amp;gt;VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);#include ...