PID参数调节过程

最新推荐文章于 2025-06-14 23:42:46 发布

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本文记录了PID参数调节的过程，从初始P值设定到逐步调整P、I、D参数，观察电机速度变化。发现P值增大导致速度上升快但冲击大，加入I后能改善但可能导致抖动，而D项在简单系统中影响较小。最终得出积分项大小影响调整时间和稳定性，并建议采用定时器和采样周期以优化效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >


STM32控制电机到一定位置，位置值用码盘读取

下面<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">pid_ctrl_Daily1函数</span>是PID调整的程序，然后在主程序中调用

//////  电机码盘 PID运算 ，用PID参数来实际控制角度，角度值为angle   ///////
double pid_ctrl_Daily1(double *array)
{
	//定义变量
	double ref = 0;//设置参数
	double feb = 0;//采样反馈
	
	int pwm_var = 0;    //PID调整量
	int PWM_out = 0; //PWM输出量

	double Uo = 0;
	double E = 0;		      //当前误差
	double E_Last = 0;		//上一时刻误差
	double E_Two_Last = 0;		//上上一时刻误差
	
	double Kp_Daily = 0;      //PID调节的比例常数
	double Ti_Daily = 0;     //PID调节的积分常数
	double Td_Daily = 0;     //PID调节的微分时间常数
	double T_Daily = (0.02);     //采样周期
	
	double Kpp_Daily = 0;
	double Ki_Daily =0;
	double Kd_Daily = 0;
	
	Kp_Daily = array[0];
	Ti_Daily = array[1];
	Td_Daily = array[2];
	
	Kp_Daily = array[0];
	Ki_Daily = array[1];
	Kd_Daily = arra